項(xiàng)目1　工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)概述　1
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　1
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　1
【知識(shí)準(zhǔn)備】　2
知識(shí)1．1　機(jī)器人概述　2
1．1．1　機(jī)器人的定義　2
1．1．2　機(jī)器人的發(fā)展史　2
1．1．3　機(jī)器人的分類　4
1．1．4　工業(yè)機(jī)器人的常見品牌　6
知識(shí)1．2　工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)　7
1．2．1　工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)　7
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)的應(yīng)用　9
1．2．3　工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)的發(fā)展趨勢　10
知識(shí)1．3　數(shù)字孿生概述　11
1．3．1　數(shù)字孿生的概念　11
1．3．2　西門子數(shù)字孿生技術(shù)　12
1．3．3　數(shù)字孿生在數(shù)字化工廠中的應(yīng)用　13
【項(xiàng)目實(shí)施】　14
任務(wù)1．1　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X證書　14
1．1．1　國家職業(yè)教育1+X證書試點(diǎn)　14
1．1．2　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程證書　14
1．1．3　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X考證平臺(tái)　15
任務(wù)1．2　工業(yè)機(jī)器人相關(guān)職業(yè)發(fā)展規(guī)劃　15
1．2．1　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員　15
1．2．2　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成工程師的職業(yè)生涯規(guī)劃　16
【項(xiàng)目小結(jié)】　17
【擴(kuò)展閱讀】　18
【思考與練習(xí)】　18

項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)三維設(shè)計(jì)　19
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　19
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　19
【知識(shí)準(zhǔn)備】　20
知識(shí)2．1　NX軟件概述　20
知識(shí)2．2　二維草圖繪制　21
2．2．1　草圖的繪制　21
2．2．2　草圖的編輯　23
2．2．3　草圖的約束　25
知識(shí)2．3　三維零件建�！�26
2．3．1　基礎(chǔ)特征和基本操作　26
2．3．2　拉伸特征　29
2．3．3　旋轉(zhuǎn)特征和掃掠特征　31
2．3．4　特征操作、特征變換和尺寸測量　33
知識(shí)2．4　組件裝配　36
2．4．1　裝配概述　36
2．4．2　裝配約束　36
【項(xiàng)目實(shí)施】　48
任務(wù)2．1　工業(yè)機(jī)器人（ABB IRB120）本體建�！�48
2．1．1　IRB120機(jī)器人1軸底座　48
2．1．2　IRB120機(jī)器人2軸腰部　53
2．1．3　IRB120機(jī)器人3軸大臂　68
2．1．4　IRB120機(jī)器人4軸肘部　70
2．1．5　IRB120機(jī)器人5軸小臂　75
2．1．6　IRB120機(jī)器人6軸腕部　81
2．1．7　IRB120機(jī)器人整體裝配　87
任務(wù)2．2　快換工具建�！�89
2．2．1　母盤　89
2．2．2　平口手爪　100
任務(wù)2．3　周邊設(shè)備（傳輸線）建模　115
【項(xiàng)目小結(jié)】　122
【擴(kuò)展閱讀】　122
【思考與練習(xí)】　122

項(xiàng)目3基于PS軟件的工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)仿真　125
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　125
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　125
【知識(shí)準(zhǔn)備】　126
知識(shí)3．1　PS軟件的基本功能　126
3．1．1　PS軟件的功能概述　126
3．1．2　PS軟件的仿真流程　127
知識(shí)3．2　PS軟件的界面　127
3．2．1　PS軟件的歡迎界面　127
3．2．2　PS軟件的工作界面　128
【項(xiàng)目實(shí)施】　133
任務(wù)3．1　PS軟件的基本操作　133
3．1．1　文件操作　133
3．1．2　主頁操作　137
3．1．3　視圖操作　138
3．1．4　圖形查看器工具欄操作　146
3．1．5　建模操作　150
任務(wù)3．2　設(shè)備定義　161
3．2．1　機(jī)器人定義　162
3．2．2　機(jī)械手定義　167
3．2．3　曲柄連桿機(jī)構(gòu)夾具定義　175
任務(wù)3．3　創(chuàng)建操作　180
3．3．1　創(chuàng)建對象流操作　180
3．3．2　創(chuàng)建設(shè)備操作　182
3．3．3　創(chuàng)建復(fù)合操作　183
任務(wù)3．4　創(chuàng)建機(jī)器人仿真　184
3．4．1　安裝末端工具　184
3．4．2　創(chuàng)建機(jī)器人操作　186
3．4．3　干涉碰撞檢查　188
3．4．4　機(jī)器人離線編程　189
【項(xiàng)目小結(jié)】　192
【擴(kuò)展閱讀】　192
【思考與練習(xí)】　193
項(xiàng)目4　TIA博途與PS軟件聯(lián)合虛擬調(diào)試　194
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　194
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　194
【知識(shí)準(zhǔn)備】　194
知識(shí)4．1　TIA博途軟件概述　194
4．1．1　TIA博途軟件的功能　194
4．1．2　TIA博途軟件的項(xiàng)目操作　195
4．1．3　TIA博途軟件的工作界面　196
4．1．4　硬件配置　197
知識(shí)4．2　TIA博途軟件編程基礎(chǔ)　198
4．2．1　數(shù)據(jù)類型與地址區(qū)　198
4．2．2　程序塊　200
4．2．3　常用指令　200
【項(xiàng)目實(shí)施】　202
任務(wù)4．1　TIA博途軟件的調(diào)試　202
4．1．1　程序的下載和上傳　202
4．1．2　程序編輯器調(diào)試　203
4．1．3　監(jiān)控表調(diào)試　204
任務(wù)4．2　HMI編程與仿真　208
任務(wù)4．3　PS軟件的生產(chǎn)線仿真　211
任務(wù)4．4　PS軟件的聯(lián)合虛擬調(diào)試　217
【項(xiàng)目小結(jié)】　221
【擴(kuò)展閱讀】　221
【思考與練習(xí)】　221
項(xiàng)目5　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X考證平臺(tái)仿真與調(diào)試　222
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　222
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　222
【知識(shí)準(zhǔn)備】　222
知識(shí)5．1　工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系　222
知識(shí)5．2　工業(yè)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)指令　224
【項(xiàng)目實(shí)施】　225
任務(wù)5．1　機(jī)器人寫字集成系統(tǒng)仿真　225
任務(wù)5．2　機(jī)器人碼垛集成系統(tǒng)仿真　235
任務(wù)5．3　機(jī)器人裝配集成系統(tǒng)仿真　241
【項(xiàng)目小結(jié)】　251
【擴(kuò)展閱讀】　252
【思考與練習(xí)】　252
項(xiàng)目6　工業(yè)機(jī)器人焊接集成系統(tǒng)仿真　253
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　253
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　253
【知識(shí)準(zhǔn)備】　253
知識(shí)6．1　焊槍的定義　253
知識(shí)6．2　焊接路徑的生成　257
知識(shí)6．3　焊接路徑的優(yōu)化　260
【項(xiàng)目實(shí)施】　261
任務(wù)6．1　帶導(dǎo)軌的焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)仿真　261
任務(wù)6．2　帶變位機(jī)的焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)仿真　265
任務(wù)6．3　點(diǎn)焊機(jī)器人集成系統(tǒng)仿真　269
【項(xiàng)目小結(jié)】　271
【擴(kuò)展閱讀】　271
【思考與練習(xí)】　271
項(xiàng)目7　其他工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)仿真　272
【學(xué)習(xí)目標(biāo)】　272
【學(xué)習(xí)導(dǎo)圖】　272
【知識(shí)準(zhǔn)備】　272
知識(shí)7．1　噴槍的定義　272
知識(shí)7．2　數(shù)控CLS文件的生成　274
知識(shí)7．3　人體及人體姿態(tài)的創(chuàng)建　277
【項(xiàng)目實(shí)施】　279
任務(wù)7．1　機(jī)器人噴涂集成系統(tǒng)仿真　279
任務(wù)7．2　機(jī)器人磨拋集成系統(tǒng)仿真　283
任務(wù)7．3　人機(jī)工程仿真　286
【項(xiàng)目小結(jié)】　290
【擴(kuò)展閱讀】　290
【思考與練習(xí)】　291
參考文獻(xiàn)　292