《ABB工業(yè)機器人典型應用案例詳解》以ABB工業(yè)機器人為例，深入解析了工業(yè)機器人在實際生產中的裝配、拆垛下料、CNC取放料、弧焊、高速分揀5個典型應用案例�！禔BB工業(yè)機器人典型應用案例詳解》為每一個應用案例都附上了虛擬仿真工作站（通過手機掃描書中相應二維碼下載）。《ABB工業(yè)機器人典型應用案例詳解》中每一個案例都詳細剖析了各應用場景所用到的相應機器人技術，包括虛擬信號、區(qū)域監(jiān)控、伺服軟化、系統(tǒng)信號關聯(lián)、系統(tǒng)事件關聯(lián)、多機聯(lián)動協(xié)作、弧焊工藝包、傳輸跟蹤等。案例中不僅使用了垂直串聯(lián)機器人，而且使用了平行串聯(lián)機器人（SCARA機器人）、并聯(lián)機器人（IRB 360），使一書囊括了多種不同結構類型的機器人，盡可能地滿足了讀者對于工業(yè)機器人的技術應用需求。為便于讀者學習，提供PPT課件，可聯(lián)系QQ296447532獲取。
前 言
第1章 工業(yè)機器人在不同領域的應用................001
1.1 工業(yè)機器人在國內的保有量與增長趨勢 .....001
1.2 工業(yè)機器人在汽車行業(yè)中的應用 .................004
1.3 工業(yè)機器人在3C產品行業(yè)中的應用 ...........006
1.4 工業(yè)機器人在五金家具行業(yè)中的應用 .........007
1.5 工業(yè)機器人在食品包裝行業(yè)中的應用 .........009
課后練習題 ..............................................................011
第2章 裝配應用案例..............................................012
2.1 應用場景介紹 .................................................012
2.2 儲備知識 .........................................................012
2.2.1 SCARA機器人三個重要數(shù)據(jù)的創(chuàng)建 .....012
2.2.2 FitCircle指令 ............................................019
2.2.3 寫屏類指令 ...............................................023
2.2.4 時鐘類指令 ...............................................028
2.2.5 關節(jié)軟限位 ...............................................030
2.2.6 定義功能程序 ...........................................033
2.2.7 系統(tǒng)輸入/輸出信號 ................................036
2.3 應用場景仿真再現(xiàn) .........................................038
2.3.1 工作站說明 ...............................................038
2.3.2 動作控制要求 ...........................................039
2.3.3 任務實施 ...................................................040
2.3.4 I/O設置 .....................................................040
2.3.5 數(shù)據(jù)同步 ...................................................041
2.3.6 程序講解 ...................................................043
2.3.7 目標點位示教與仿真調試 .......................050
課后練習題 ..............................................................053
第3章 拆垛下料應用案例......................................054
3.1 應用場景介紹 .................................................054
3.2 儲備知識 .........................................................055
3.2.1 中斷 ...........................................................055
3.2.2 數(shù)組 ...........................................................056
3.2.3 信號別名 ...................................................057
3.2.4 CallByVAR ................................................058
3.2.5 帶參數(shù)的例行程序 ...................................058
3.2.6 載荷測定服務例行程序 ...........................060
3.3 應用場景仿真再現(xiàn) .........................................068
3.3.1 項目要求 ...................................................068
3.3.2 動作流程 ...................................................068
3.3.3 任務實施 ...................................................070
3.3.4 I/O配置 .....................................................071
3.3.5 相關數(shù)據(jù)配置 ...........................................072
3.3.6 程序示例與講解 .......................................075
3.3.7 目標點位示教與仿真調試 .......................089
課后練習題 ..............................................................093
第4章 CNC取放料應用案例..................................094
4.1 應用場景 .........................................................094
4.2 知識儲備 .........................................................095
4.2.1 區(qū)域監(jiān)控 ...................................................095
4.2.2 Event Routine ............................................097
4.2.3 虛擬信號 ...................................................099
4.2.4 Cross Connection.......................................101
4.2.5 數(shù)字信號的參數(shù) .......................................103
4.3 項目要求 .........................................................104
4.4 控制流程 .........................................................105
4.5 重構CNC取放料工作站 ...............................107
4.5.1 初始化工作站 ...........................................107
4.5.2 配置I/O單元 ............................................108
4.5.3 配置I/O信號 ............................................108
4.5.4 相關數(shù)據(jù)配置 ...........................................110
4.5.5 編寫錄入程序 ...........................................112
4.5.6 目標點位示教 ........................................... 118
課后練習題 .............................................................. 120
第5 章 弧焊應用案例.............................................. 121
5.1 應用場景介紹 ................................................. 121
5.2 儲備知識 ......................................................... 122
5.2.1 AO 信號配置 ............................................ 122
5.2.2 弧焊常用I/O 信號的關聯(lián) ........................ 123
5.2.3 弧焊常用程序數(shù)據(jù) ................................... 125
5.2.4 弧焊常用指令 ........................................... 127
5.2.5 ABB 工業(yè)機器人焊接工藝包手動
調節(jié)界面 ................................................... 128
5.2.6 ABB 工業(yè)機器人弧焊硬件連接 .............. 130
5.2.7 弧焊工藝介紹 ........................................... 132
5.2.8 Multimove 功能相關的數(shù)據(jù)類型
和指令 ....................................................... 134
5.3 仿真工作站描述 ............................................. 138
5.4 重構工作站 ..................................................... 139
5.4.1 重建工業(yè)機器人控制系統(tǒng) ....................... 140
5.4.2 配置與關聯(lián)I/O 信號 ................................ 147
5.4.3 創(chuàng)建重要程序數(shù)據(jù) ................................... 149
5.4.4 編制錄入程序 ........................................... 150
課后練習題 .............................................................. 154
第6 章 高速分揀應用案例...................................... 156
6.1 應用場景介紹 ................................................. 156
6.2 知識儲備 ......................................................... 157
6.2.1 IRB 360 并聯(lián)機器人結構 ........................ 157
6.2.2 并聯(lián)機器人手動操縱注意事項 ............... 159
6.2.3 傳輸帶跟蹤功能 ....................................... 160
6.2.4 傳輸帶跟蹤硬件接線 ............................... 162
6.2.5 傳輸帶跟蹤信號與參數(shù) ........................... 165
6.2.6 傳輸帶基坐標系校準 ............................... 169
6.2.7 傳輸帶跟蹤RAPID 編程 ......................... 170
6.3 工作站要求描述 ............................................. 172
6.4 工作站控制流程 ............................................. 172
6.5 工作站重構 ..................................................... 173
6.5.1 創(chuàng)建虛擬工業(yè)機器人系統(tǒng) ....................... 174
6.5.2 創(chuàng)建輸送鏈與系統(tǒng)的連接 ....................... 180
6.5.3 創(chuàng)建I/O 信號與程序數(shù)據(jù) ........................ 181
6.5.4 編制錄入程序 ........................................... 183
6.5.5 創(chuàng)建其余工位系統(tǒng) ................................... 185
6.5.6 創(chuàng)建其余工位的傳輸鏈連接 ................... 187
6.5.7 恢復控制系統(tǒng)與smart 組件的信號
連接 ........................................................... 188
6.5.8 目標點位示教與仿真調試 ....................... 189
課后練習題 .............................................................. 193
附錄 課后習題答案.................................................. 194
參考文獻........................................................................ 195
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