本書以工業(yè)機(jī)器人為切入點(diǎn)，依托ABB 工業(yè)機(jī)器人及其RobotStudio 仿真軟件，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識、手動調(diào)試技巧、示教器常用操作、坐標(biāo)系定義流程、I/O 通信、標(biāo)準(zhǔn)I/O 板配置、基本控制指令，以及程序編輯調(diào)試步驟等核心內(nèi)容。本書既有通俗易懂的基礎(chǔ)知識講解，又有完整的項目講解，使讀者能夠熟練掌握工業(yè)機(jī)器人的基本操作，對其知識體系具有全面的認(rèn)識。為了便于教學(xué)的開展，本書配套了大量的虛擬仿真素材供讀者下載練習(xí)之用，其中有大量的動畫、視頻和圖片等多媒體資源供讀者學(xué)習(xí)之用。通過學(xué)習(xí)本書，使讀者能夠熟練掌握工業(yè)機(jī)器人仿真與控制，并對其知識體系具有全面的認(rèn)識。本書圖文并茂，通俗易懂，具有很強(qiáng)的實用性和可操作性，既可作為機(jī)器人工程等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)參考資料，也可作為從事相關(guān)行業(yè)技術(shù)人員的參考書籍。
劉新玉，博士、副教授，河南省智能人機(jī)交互設(shè)備工程研究中心主任、河南省自動化學(xué)會理事、駐馬店市腦機(jī)智能與機(jī)器人重點(diǎn)實驗室主任、黃淮學(xué)院軍工科研平臺負(fù)責(zé)人。近年來緊密圍繞空間認(rèn)知與導(dǎo)航領(lǐng)域國際前沿問題和國家發(fā)展需求，以神經(jīng)信息獲取、導(dǎo)航機(jī)制解析和行為神經(jīng)調(diào)控為核心，以類腦導(dǎo)航應(yīng)用為牽引，在腦立體定位、腦信號檢測、腦神經(jīng)調(diào)控及相關(guān)裝置創(chuàng)制等方面取得了一系列創(chuàng)新性成果。以第一作者/通訊作者發(fā)表SCI/EI檢索論文23篇，其中SCI一區(qū)Top論文8篇，授權(quán)發(fā)明專利7項、國家標(biāo)準(zhǔn)1項，主持國家自然科學(xué)基金青年基金等11項，承擔(dān)經(jīng)費(fèi)近1000萬，獲得河南省教育廳科技成果獎一等獎等學(xué)術(shù)獎勵5項，河南省教學(xué)成果獎特等獎等教學(xué)獎勵5項，與鄭州大學(xué)等院校聯(lián)合指導(dǎo)碩士研究生6名，以核心骨干（第2）承擔(dān)的河南省控制理論與控制工程重點(diǎn)學(xué)科以優(yōu)秀等次通過結(jié)項。此外，還獲得河南省文明教師、河南省高校科技創(chuàng)新人才、河南省教育廳學(xué)術(shù)技術(shù)帶頭人、駐馬店市拔尖人才、駐馬店市優(yōu)秀青年科技專家等榮譽(yù)。
第1 章 初識工業(yè)機(jī)器人 ................................................................................ 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義 ................................................................................................ 1
1.2 我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程 ................................................................................ 2
1.3 工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)的搭建 ................................................................................ 3
1.4 本章練習(xí) ................................................................................................................ 8
第2 章 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 ..................................................................... 9
2.1 示教器的使用 ........................................................................................................ 9
2.1.1 示教器手動自動的切換 ............................................................................. 9
2.1.2 設(shè)置示教器的顯示語言 ........................................................................... 12
2.1.3 使能按鈕的正確使用 ............................................................................... 15
2.2 工業(yè)機(jī)器人的手動操作 ...................................................................................... 17
2.2.1 單軸手動操作 ........................................................................................... 18
2.2.2 線性手動模式 ........................................................................................... 20
2.2.3 重定位模式 ............................................................................................... 21
2.3 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) .......................................................................... 22
2.3.1 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) ............................................................... 22
2.3.2 工業(yè)機(jī)器人工作站的打包與解包 ........................................................... 25
2.3.3 工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站與現(xiàn)實機(jī)器的通信 ........................................... 28
2.4 工業(yè)機(jī)器人日志的查看 ...................................................................................... 30
2.4.1 常用日志信息查看 ................................................................................... 30
2.5 本章練習(xí) .............................................................................................................. 31
第3 章 工業(yè)機(jī)器人的信號系統(tǒng) ................................................................... 32
3.1 工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類 ................................................................................. 32
3.2 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板 ......................................................................................... 33
3.2.1 DSQC651板的詳細(xì)介紹 .......................................................................... 33
3.2.2 DSQC652板的詳細(xì)介紹 .......................................................................... 36
3.3 機(jī)器人信號的配置 .............................................................................................. 39
3.3.1 定義DSQC651板的總線的連接 .............................................................. 39
3.3.2 數(shù)字輸入信號的配置 ............................................................................... 43
3.3.3 數(shù)字輸出信號的配置 ............................................................................... 45
3.3.4 組輸入信號的配置 ................................................................................... 47
3.3.5 組輸出信號的配置 ................................................................................... 49
3.3.6 模擬輸出信號的配置 ............................................................................... 52
3.4 建立系統(tǒng)輸入/輸出信號與I/O信號的連接 ....................................................... 56
3.4.1 系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號DI1的關(guān)聯(lián)............................. 57
3.4.2 系統(tǒng)輸出“電動機(jī)開啟”與數(shù)字輸出信號DO1的關(guān)聯(lián) ....................... 59
3.5 本章練習(xí) ............................................................................................................ 62
第4 章 工業(yè)機(jī)器人的程序設(shè)計基礎(chǔ) ............................................................ 63
4.1 掌握工業(yè)機(jī)器人的三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù) .............................................................. 63
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)類型的介紹 ................................................................... 64
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人工具數(shù)據(jù) ............................................................................... 78
4.1.3 工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)數(shù)據(jù) ....................................................................... 87
4.1.4 工業(yè)機(jī)器人有效載荷數(shù)據(jù) ....................................................................... 93
4.2 常用的RAPID編程指令 ...................................................................................... 97
4.3 建立一個可以運(yùn)行的RAPID程序 .................................................................... 139
4.3.1 建立一個RAPID程序 ............................................................................. 140
4.3.2 RAPID程序的調(diào)試 ................................................................................. 169
4.3.3 RAPID程序的自動運(yùn)行 ......................................................................... 170
4.4 本章練習(xí) ............................................................................................................ 172
第5 章 工業(yè)機(jī)器人編程實戰(zhàn)——繪圖 ...................................................... 173
5.1 解壓工作站——看效果 .................................................................................... 173
5.1.1 觀看視圖文件——明確學(xué)習(xí)目標(biāo) ......................................................... 173
5.1.2 解壓工作站——開始動手練習(xí) ............................................................. 174
5.2 創(chuàng)建I/O信號 ....................................................................................................... 175
5.3 標(biāo)定坐標(biāo)系 ........................................................................................................ 176
5.3.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................................................................................. 176
5.3.2 工件坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................................................................................. 181
5.4 程序編寫 ............................................................................................................ 183
5.4.1 U形槽程序編寫 ...................................................................................... 184
5.4.2 圓形槽程序編寫 ..................................................................................... 184
5.4.3 main程序編寫 ......................................................................................... 185
5.5 啟動仿真——工作站創(chuàng)建完成 ........................................................................ 186
5.6 本章練習(xí) ............................................................................................................ 187
第6 章 工業(yè)機(jī)器人編程實戰(zhàn)二——車燈涂膠 ........................................... 188
6.1 解壓工作站 ........................................................................................................ 188
6.1.1 解壓并初始化工作站 ............................................................................. 188
6.2 I/O配置 ............................................................................................................... 189
6.3 程序模板導(dǎo)入 .................................................................................................... 195
6.3.1 程序模板導(dǎo)入 ......................................................................................... 195
6.3.2 程序詳解 ................................................................................................. 200
6.4 坐標(biāo)系的標(biāo)定 .................................................................................................... 210
6.4.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................................................................................. 210
6.4.2 工件坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................................................................................. 213
6.5 示教目標(biāo)點(diǎn) ........................................................................................................ 215
6.6 啟動運(yùn)行——看效果 ........................................................................................ 219
6.7 本章練習(xí) ............................................................................................................ 221
第7 章 工業(yè)機(jī)器人編程實戰(zhàn)三——火花塞搬運(yùn) ........................................ 222
7.1 解壓工作站 ........................................................................................................ 222
7.2 I/O配置 ............................................................................................................... 223
7.3 程序模板的導(dǎo)入 ................................................................................................ 227
7.3.1 程序模板的導(dǎo)入 ..................................................................................... 227
7.3.2 程序詳解 ................................................................................................. 231
7.4 坐標(biāo)系的標(biāo)定 .................................................................................................... 237
7.4.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................................................................................. 237
7.4.2 工件坐標(biāo)系的標(biāo)定 ................................................................................. 241
7.5 示教目標(biāo)點(diǎn) ........................................................................................................ 243
7.6 啟動運(yùn)行——看效果 ........................................................................................ 246
7.7 本章練習(xí) ............................................................................................................ 246
第8 章 工業(yè)機(jī)器人編程實戰(zhàn)四——綜合實訓(xùn)平臺產(chǎn)線單機(jī)模式 ............... 247
8.1 糖果自動包裝產(chǎn)線的基本概述 ........................................................................ 247
8.2 產(chǎn)線單機(jī)模式介紹 ............................................................................................ 247
8.2.1 激光雕刻程序詳解 ................................................................................. 248
8.2.2 繪圖程序詳解 ......................................................................................... 250
8.2.3 搬運(yùn)程序詳解 ......................................................................................... 252
8.2.4 工業(yè)相機(jī)的簡單介紹 ............................................................................. 255
8.3 機(jī)器人與PLC間的通信 ..................................................................................... 263
8.4 產(chǎn)線單機(jī)模式上機(jī)操作 .................................................................................... 268
參考文獻(xiàn) ..................................................................................................... 270
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