隨著工業(yè)機器人在我國企業(yè)的大量應用，工業(yè)機器人的離線編程與仿真技術已成為技術人員關注的新技術之一。企業(yè)希望工業(yè)機器人既能保證工作時間，又能適應柔性化生產的需要，這種生產與編程的矛盾越來越大。目前工業(yè)機器人仿真軟件分為兩類：一類是通用型離線編程軟件，另一類是專用型離線編程軟件。
工業(yè)機器人常見的編程方式有示教編程和離線編程。從1959 年第一臺工業(yè)機器人誕生起，最初使用的是示教編程。示教編程是通過示教器直接控制機器人移動變換其姿態(tài)和位置，記錄下移動軌跡，改變并調節(jié)速度和運動方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按鍵，可以很直觀地看到機器人每個軸或者每個關節(jié)的運動姿態(tài)和速度。目前示教編程仍然是主要的操作方法，但示教編程的精確度不高，對于復雜工件，編程工作量比較大，效率低。為了追求高效和高精度編程方法，離線編程應運而生。運用離線編程軟件，可以遠離操作現(xiàn)場和工作環(huán)境進行機器人仿真、軌跡編程和焊接軌跡程序的輸出。離線編程的焊接軌跡運行精度更高，從而彌補示教編程的不足。采用何種編程方式應根據實際工作情況進行選擇，使示教編程和離線編程在適應的環(huán)境中充分發(fā)揮其作用。
通用型離線編程軟件是第三方公司開發(fā)的，適用于多個品牌機器人，能夠實現(xiàn)仿真、軌跡編程和程序輸出，但兼容性不夠。常用的通用型離線編程軟件有RobotMaster、RobotWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM、RobotSim、川思特、天皇、亞龍、旭上、匯博等。專用型離線編程軟件是機器人原廠開發(fā)或委托第三方公司開發(fā)的，其特點是只能適用于其對應型號的機器人，即只支持同品牌的機器人，優(yōu)點是軟件功能更強大、實用性更強，與機器人本體的兼容性也更好。如RobotStudio（ABB 的離線編程軟件）、ROBOGUIDE（FANUC 的離線編程軟件）、KUKA Sim（KUKA 的離線編程軟件）、MotoSimEG-VRC（安川的離線編程軟件）等。
本書以安川工業(yè)機器人作為對象，介紹使用安川公司的機器人仿真軟件MotoSimEGVRC進行工業(yè)機器人的基本操作、功能設置、方案設計和驗證的學習。中心內容包括：認識、安裝工業(yè)機器人仿真軟件；各個菜單中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC 在工業(yè)機器人焊接、噴涂、碼垛、打磨等項目中構建系統(tǒng)；宏程序、高速傳送等功能在仿真中的使用。本書可供想從事工業(yè)機器人應用開發(fā)、調試與現(xiàn)場維護的工程師，以及高等院校機械、電氣控制、自動化及機電一體化等專業(yè)師生學習。本書具有以下特色：
1．內容全面，剪裁得當
本書介紹安川工業(yè)機器人仿真軟件MotoSimEG-VRC 在安川機器人仿真領域的應用功能。為了在有限的篇幅中提高知識集中度，對所講述的知識點進行了精心剪裁。采取的具體方法有兩點：①對軟件中菜單及功能一一介紹，但不重復；②次要生僻知識點，只做簡單說明，這樣既節(jié)省了篇幅，也提高了讀者的學習效率。
2．實例豐富，步步為營
對于安川機器人仿真軟件，力求避免空洞的介紹和描述，而是通過實例說明各個功能如何使用，實例的種類也很豐富，有講解的小實例，有幾個知識點或全章、幾章知識點相結合的綜合實例，更有完整的工程實例，各個實例交錯講解。每章后配合學習檢測，并附有參考答案講解，達到鞏固讀者理解的目的。
3．例解與圖解配合使用
本書最大的特點是“例解+ 圖解”：“例解”是指拋棄傳統(tǒng)知識點的鋪陳方法，直接讓讀者自己動手去操作，使本書的操作性強，更容易上手，也避免枯燥；“圖解”是指多圖少字，圖文結合，使本書的可讀性大大提高。
4．源文件具體形象，更多增值服務
為了增強學習效果，本書所有的實例源文件都隨書以光盤形式贈送，同時為了進一步方便讀者學習，購書讀者可進入學習群（QQ：428167524），大家互相交流碰撞，把不懂的地方提出來，編著者會在發(fā)現(xiàn)問題的第一時間給予答復。另外將本書選作教材的老師，可聯(lián)系QQ296447532 獲取課件。
由于編著者水平有限，書中難免存在疏漏和錯誤之處，懇請專家和廣大讀者批評指正。
編著者