前 言
第 1 章　機(jī)器視覺概述............................................. 001
1.1　機(jī)器視覺簡(jiǎn)介 ................................................. 001
1.2　機(jī)器視覺的學(xué)術(shù)發(fā)展 ..................................... 002
1.3　機(jī)器視覺的應(yīng)用發(fā)展 ..................................... 003
1.4　機(jī)器視覺工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景 ................................. 004
1.4.1　瑕疵檢測(cè) ................................................... 005
1.4.2　尺寸測(cè)量 ................................................... 007
1.4.3　字符識(shí)別 ................................................... 009
1.4.4　條碼采集 ................................................... 010
1.4.5　定位引導(dǎo) ................................................... 011
1.4.6 3D 檢測(cè) ..................................................... 012
1.5　機(jī)器視覺與圖像 ............................................. 012
1.6　機(jī)器視覺與算法 ............................................. 013
課后練習(xí) .................................................................. 014
第 2 章　機(jī)器視覺硬件選型..................................... 015
2.1　工業(yè)相機(jī)的選型 ............................................. 015
2.1.1　工業(yè)相機(jī)的分類 ....................................... 015
2.1.2　工業(yè)相機(jī)的性能參數(shù) ............................... 019
2.1.3　工業(yè)相機(jī)的選型步驟 ............................... 021
2.2　工業(yè)鏡頭的選型 ............................................. 022
2.2.1　工業(yè)鏡頭的分類 ....................................... 023
2.2.2　工業(yè)鏡頭的性能參數(shù) ............................... 024
2.2.3　工業(yè)鏡頭的選型步驟 ............................... 028
2.3　工業(yè)光源的選型 ............................................. 029
2.3.1　工業(yè)光源的分類 ....................................... 029
2.3.2　光源照射方式 ........................................... 035
2.3.3　工業(yè)光源選型步驟 ................................... 036
課后練習(xí) .................................................................. 037
第 3 章　康耐視智能相機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ) ........................ 039
3.1　康耐視智能相機(jī) ............................................. 039
3.2 In-Sight Explorer 軟件安裝 ............................ 040
3.3　智能相機(jī)硬件連接 ......................................... 044
3.4 In-Sight Explorer 軟件的兩種編程模式 ........ 050
3.5　產(chǎn)品有無(wú)檢查任務(wù)編程 ................................. 054
課后練習(xí) .................................................................. 065
第 4 章　In-Sight 視覺系統(tǒng)程序編寫 ................... 067
4.1　函數(shù)與片段 ..................................................... 067
4.1.1　函數(shù)分類 ................................................... 067
4.1.2　幫助文檔的應(yīng)用 ....................................... 069
4.1.3　常用函數(shù)及其參數(shù) ................................... 071
4.1.4　片段功能 ................................................... 085
4.2　表面瑕疵檢測(cè)案例程序 ................................. 085
4.3　角度測(cè)量案例程序 ......................................... 089
4.4　字符、條碼識(shí)讀案例程序 ............................. 094
4.5　尺寸測(cè)量案例程序 ......................................... 097
課后練習(xí) .................................................................. 103
第 5 章　工業(yè)機(jī)器人與相機(jī)的通信方式................ 104
5.1　串口 RS-232 通信方式 ................................... 104
5.1.1　康耐視智能相機(jī)串口通信設(shè)定與調(diào)試 ... 106
5.1.2 ABB 工業(yè)機(jī)器人串口通信程序編寫與
調(diào)試 ........................................................... 109
5.2　以太網(wǎng)套接字通信方式 ................................. 113
5.2.1　康耐視智能相機(jī)網(wǎng)口通信設(shè)定 ............... 113
5.2.2 ABB 工業(yè)機(jī)器人套接字通信程序編寫與
調(diào)試 ........................................................... 119
課后練習(xí) .................................................................. 125
第 6 章　綜合集成項(xiàng)目案例 ..................................... 127
6.1　產(chǎn)品分揀項(xiàng)目描述 ......................................... 127
6.2　項(xiàng)目實(shí)施流程 ................................................. 128
6.3　工業(yè)機(jī)器人端程序 ......................................... 131
6.4　視覺端程序 ..................................................... 136
6.5　聯(lián)機(jī)綜合調(diào)試 ................................................. 142
課后練習(xí) .................................................................. 144
第 7 章　Intergrated Vision 插件 ....................... 145
7.1 Intergrated Vision 插件功能............................ 145
7.2 Intergrated Vision 插件應(yīng)用流程.................... 146
7.2.1　硬件連接 ................................................... 146
7.2.2　軟件連接 ................................................... 147
7.2.3　新建作業(yè) ................................................... 155
7.2.4　設(shè)定圖像 ................................................... 156
7.2.5　校準(zhǔn) ........................................................... 159
7.2.6　視覺檢測(cè)工具 ........................................... 172
7.2.7　輸出到 RAPID .......................................... 174
7.2.8　模式切換 ................................................... 174
7.3　示教器圖像界面與視覺編程 ......................... 175
7.3.1　示教器圖像界面 ....................................... 175
7.3.2　視覺集成相關(guān)指令 ................................... 178
7.3.3　程序示例 ................................................... 179
7.4　引導(dǎo)定位案例示范 ......................................... 182
7.4.1 Intergrated Vision 插件調(diào)試 ..................... 182
7.4.2　示教器端調(diào)試 ........................................... 192
課后練習(xí) .................................................................. 194
課后練習(xí)答案 .............................................................. 196
參考文獻(xiàn) ....................................................................... 199