單元1 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識(shí) 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
課程導(dǎo)入 1
課程內(nèi)容 1
1.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人 1
1.1.2 FANUC工業(yè)機(jī)器人介紹 4
1.1.3 機(jī)器人選型原則 8
課程總結(jié) 8
思考與練習(xí) 9
單元2 啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人 10
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)范認(rèn)識(shí) 10
學(xué)習(xí)目標(biāo) 10
課程導(dǎo)入 10
課程內(nèi)容 10
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人安全操作的注意事項(xiàng) 10
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人停止的方法 13
2.1.3 工業(yè)機(jī)器人操作流程 14
課程總結(jié) 16
思考與練習(xí)2-1 16
任務(wù)2 FANUC工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 17
學(xué)習(xí)目標(biāo) 17
課程導(dǎo)入 17
課程內(nèi)容 17
2.2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 17
2.2.2 工業(yè)機(jī)器人本體介紹 18
2.2.3 FANUC工業(yè)機(jī)器人控制柜介紹 20
2.2.4 機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行控制認(rèn)知 22
課程總結(jié) 23
思考與練習(xí)2-2 23
任務(wù)3 連接并啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人 24
學(xué)習(xí)目標(biāo) 24
課程導(dǎo)入 24
課程內(nèi)容 24
2.3.1 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜的銘牌認(rèn)知 24
2.3.2 工業(yè)機(jī)器人開機(jī)的總體步驟 25
課程總結(jié) 29
思考與練習(xí)2-3 30
任務(wù)4 工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)示教 30
學(xué)習(xí)目標(biāo) 30
課程導(dǎo)入 30
課程內(nèi)容 31
2.4.1 手動(dòng)示教機(jī)器人的步驟 31
2.4.2 合理清除示教器報(bào)警信息 31
2.4.3 示教機(jī)器人檢查各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)并關(guān)機(jī) 33
課程總結(jié) 35
思考與練習(xí)2-4 36
單元3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)配置 37
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置 37
學(xué)習(xí)目標(biāo) 37
課程導(dǎo)入 37
課程內(nèi)容 38
3.1.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系認(rèn)知 38
3.1.2 工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系認(rèn)知 40
3.1.3 設(shè)置并激活工具坐標(biāo)系 42
3.1.4 工業(yè)機(jī)器人用戶坐標(biāo)系認(rèn)知 52
3.1.5 設(shè)置并激活用戶坐標(biāo)系 54
課程總結(jié) 58
思考與練習(xí)3-1 58
任務(wù)2 FANUC工業(yè)機(jī)器人常用功能設(shè)定 59
學(xué)習(xí)目標(biāo) 59
課程導(dǎo)入 59
課程內(nèi)容 60
3.2.1 軸動(dòng)作范圍的設(shè)定 60
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人負(fù)載的設(shè)定 61
3.2.3 工業(yè)機(jī)器人防干涉區(qū)域的設(shè)定 62
3.2.4 FANUC工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)配置 64
課程總結(jié) 66
思考與練習(xí)3-2 66
任務(wù)3 FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定 67
學(xué)習(xí)目標(biāo) 67
課程導(dǎo)入 67
課程內(nèi)容 67
3.3.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的含義 67
3.3.2 FANUC工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的操作 69
3.3.3 更換FANUC工業(yè)機(jī)器人后備電池 77
課程總結(jié) 79
思考與練習(xí)3-3 80
單元4 機(jī)器人軌跡編程 81
任務(wù)1 示教程序的創(chuàng)建 81
學(xué)習(xí)目標(biāo) 81
課程導(dǎo)入 81
課程內(nèi)容 81
4.1.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹 81
4.1.2 示教程序的創(chuàng)建 82
4.1.3 示教程序的選擇 83
4.1.4 示教程序的刪除 84
4.1.5 示教程序的復(fù)制 84
4.1.6 查看程序?qū)傩?85
課程總結(jié) 86
思考與練習(xí)4-1 86
任務(wù)2 軌跡編程——“2098” 87
學(xué)習(xí)目標(biāo) 87
課程導(dǎo)入 87
課程內(nèi)容 87
4.2.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人編程界面簡(jiǎn)介 87
4.2.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令認(rèn)識(shí) 87
4.2.3 運(yùn)動(dòng)指令的示教操作 93
4.2.4 軌跡編程“2098” 98
課程總結(jié) 100
思考與練習(xí)4-2 100
任務(wù)3 正方形軌跡程序的編寫 100
學(xué)習(xí)目標(biāo) 100
課程導(dǎo)入 101
課程內(nèi)容 101
4.3.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人位置資料認(rèn)知 101
4.3.2 寄存器指令的使用 105
4.3.3 正方形軌跡編程 109
4.3.4 動(dòng)作附加指令介紹 113
課程總結(jié) 116
思考與練習(xí)4-3 116
任務(wù)4 FANUC工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)及運(yùn)行 117
學(xué)習(xí)目標(biāo) 117
課程導(dǎo)入 117
課程內(nèi)容 118
4.4.1 程序的設(shè)計(jì) 118
4.4.2 程序的執(zhí)行 119
課程總結(jié) 124
思考與練習(xí)4-4 124
單元5 機(jī)器人裝配工作站程序編寫 126
任務(wù)1 FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)認(rèn)知 126
學(xué)習(xí)目標(biāo) 126
課程導(dǎo)入 126
課程內(nèi)容 126
5.1.1 通用I/O信號(hào) 126
5.1.2 專用I/O信號(hào) 127
課程總結(jié) 130
思考與練習(xí)5-1 131
任務(wù)2 FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)接線與控制 131
學(xué)習(xí)目標(biāo) 131
課程導(dǎo)入 131
課程內(nèi)容 131
5.2.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)的分配 131
5.2.2 FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)的接線 138
5.2.3 機(jī)器人I/O信號(hào)手動(dòng)控制 141
5.2.4 自動(dòng)運(yùn)行FANUC工業(yè)機(jī)器人程序 144
課程總結(jié) 149
思考與練習(xí)5-2 149
任務(wù)3 基于機(jī)器人控制指令的示教程序編寫 150
學(xué)習(xí)目標(biāo) 150
課程導(dǎo)入 150
課程內(nèi)容 150
5.3.1 FANUC工業(yè)機(jī)器人控制類指令介紹 150
5.3.2 練習(xí)1——熟練閱讀FANUC工業(yè)機(jī)器人程序指令 160
5.3.3 練習(xí)2——根據(jù)控制要求完成程序編寫 161
課程總結(jié) 163
思考與練習(xí)5-3 163
任務(wù)4 基于機(jī)器人裝配工作站程序的編寫 163
學(xué)習(xí)目標(biāo) 163
課程導(dǎo)入 163
課程內(nèi)容 163
5.4.1 機(jī)器人裝配工作站上料及輸送單元介紹 163
5.4.2 機(jī)器人裝配工作站上料及輸送單元控制介紹 165
5.4.3 機(jī)器人裝配工作站裝配平臺(tái)介紹 167
5.4.4 FANUC工業(yè)機(jī)器人宏指令介紹 169
5.4.5 機(jī)器人裝配工作站程序編寫 173
課程總結(jié) 176
思考與練習(xí)5-4 176
參考文獻(xiàn) 177