本套教材分為初級、中級、高級三個等級，本書是本套教材的初級部分，分為12章，主要內(nèi)容如下：第1章主要介紹工業(yè)機器人的基本構(gòu)成、起源和發(fā)展及技術(shù)特點等，使讀者初步了解工業(yè)機器人的相關(guān)知識，加深對工業(yè)機器人的理解和認(rèn)知。第2章至第12章主要介紹KUKA（庫卡）機器人和KRC4機器人控制系統(tǒng)、工業(yè)機器人投入運行和零點標(biāo)定，工業(yè)機器人坐標(biāo)系、工業(yè)機器人負(fù)載數(shù)據(jù)測量、工業(yè)機器人程序的編寫、運行，工業(yè)機器人運動類型，邏輯指令和預(yù)進功能，變量和程序調(diào)用，程序控制指令、中斷程序編程、KUKA抓手工藝包等關(guān)鍵技術(shù)知識。通過對本書內(nèi)容的學(xué)習(xí)，讀者能夠系統(tǒng)地了解工業(yè)機器人的基本知識，掌握KUKA機器人的操作要點和程序編寫，為進一步學(xué)習(xí)和應(yīng)用工業(yè)機器人奠定良好的基礎(chǔ)。本書為工業(yè)和信息化工業(yè)機器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)項目的配套教材。本書適合作為高等本科院校、高職高專院校的教材，也可作為相關(guān)企業(yè)的培訓(xùn)用書，同時適合從事工業(yè)機器人開發(fā)、調(diào)試、現(xiàn)場維護的工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和參考。
北京新奧時代科技有限責(zé)任公司成立于2006年，是工業(yè)和信息化部教育與考試中心的下屬企業(yè)，是***高新技術(shù)企業(yè)、中關(guān)村高新技術(shù)企業(yè)，目前擁有《全國計算機技術(shù)與軟件專業(yè)技術(shù)資格（水平）考試考務(wù)管理系統(tǒng)VI.0》和《全國計算機技術(shù)與軟件專業(yè)技術(shù)資格（水平）網(wǎng)上報名系統(tǒng)VI.0》軟件著作權(quán)6項。公司于2011年開始就承擔(dān)著“全國計算機技術(shù)與軟件專業(yè)技術(shù)資格（水平）考試”和“通信專業(yè)技術(shù)人員職業(yè)水平考試”以及“工業(yè)和信息化部所屬單位公開招聘考試”的考務(wù)管理、閱卷管理系統(tǒng)的開發(fā)、運營維護任務(wù)和考試實施的技術(shù)支持工作，每年為40萬考生提供服務(wù)。公司作為工業(yè)和信息化人才培養(yǎng)工程培訓(xùn)基地，與多個骨干校開展了專業(yè)共建、教學(xué)資源服務(wù)、優(yōu)化專業(yè)課程教學(xué)大綱等全方位的合作，為工業(yè)、通信業(yè)和信息化系統(tǒng)培養(yǎng)行業(yè)技術(shù)技能人才。
第1章 工業(yè)機器人認(rèn)知\t1
1．1 初識工業(yè)機器人\t1
1．2 工業(yè)機器人的基本構(gòu)成\t2
1．2．1 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)\t2
1．2．2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)\t7
1．2．3 工業(yè)機器人智能系統(tǒng)\t8
1．3 工業(yè)機器人的起源和發(fā)展\t8
1．4 工業(yè)機器人的技術(shù)特點\t9
1．5 工業(yè)機器人專業(yè)術(shù)語\t9
1．6 工業(yè)機器人安全\t10
1．7 工業(yè)機器人環(huán)境保護\t11
第2章 KUKA機器人和KRC4機器人控制系統(tǒng)\t12
2．1 KUKA機器人機械系統(tǒng)\t12
2．2 KRC4機器人控制系統(tǒng)\t14
2．2．1 KRC4系統(tǒng)術(shù)語\t15
2．2．2 KRC4系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)\t15
2．2．3 KRC4總線系統(tǒng)\t16
2．2．4 KUKA控制總線（KCB）\t17
2．2．5 KUKA系統(tǒng)總線（KSB）\t19
2．3 KRC4示教器\t21
2．3．1 smartPAD操作按鍵說明\t21
2．3．2 smartHMI操作界面說明\t22
2．3．3 工業(yè)機器人用戶組說明\t33
第3章 工業(yè)機器人投入運行和零點標(biāo)定\t35
3．1 投入運行助手\t35
3．2 投入運行模式\t36
3．3 投入運行模式的風(fēng)險和防范措施\t37
3．4 工業(yè)機器人零點標(biāo)定\t37
3．4．1 零點標(biāo)定的含義\t37
3．4．2 零點標(biāo)定工具\t37
3．4．3 EMD的工作原理及應(yīng)用\t38
3．4．4 需要進行零點標(biāo)定的情況\t39
3．4．5 零點標(biāo)定的方法和步驟\t39
3．4．6 零點數(shù)據(jù)去調(diào)節(jié)\t44
第4章 工業(yè)機器人坐標(biāo)系\t46
4．1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系\t46
4．2 笛卡兒坐標(biāo)系\t48
4．3 固定工具測量\t58
第5章 工業(yè)機器人負(fù)載數(shù)據(jù)測量\t64
5．1 轉(zhuǎn)動慣量\t64
5．2 工具負(fù)載數(shù)據(jù)測量\t65
5．3 附加負(fù)載數(shù)據(jù)測量\t69
第6章 工業(yè)機器人程序的編寫、運行\(zhòng)t71
6．1 工業(yè)機器人編程類型\t71
6．2 KRC4系統(tǒng)程序管理\t72
6．3 工業(yè)機器人程序的運行\(zhòng)t82
第7章 工業(yè)機器人運動類型\t85
7．1 PTP控制方式\t85
7．2 CP控制方式\t85
7．3 軌跡路徑逼近功能\t86
7．4 工業(yè)機器人運動指令編輯\t87
第8章 邏輯指令和預(yù)進功能\t91
8．1 數(shù)字輸出指令\t91
8．2 等待指令\t92
8．3 脈沖輸出指令\t93
8．4 軌跡切換指令\t93
8．5 使用KRL函數(shù)進行軌跡切換\t97
8．6 預(yù)進功能\t100
第9章 變量和程序調(diào)用\t103
9．1 變量的聲明和命名規(guī)范\t103
9．1．1 全局變量聲明\t104
9．1．2 局部變量聲明\t104
9．1．3 常量聲明\t105
9．2 復(fù)雜數(shù)據(jù)類型變量\t105
9．2．1 結(jié)構(gòu)型變量\t105
9．2．2 枚舉型變量\t106
9．3 程序調(diào)用\t107
9．3．1 子程序\t108
9．3．2 函數(shù)\t109
第10章 程序控制指令\t113
10．1 循環(huán)指令\t113
10．2 分支指令\t115
10．3 GOTO指令\t116
10．4 HALT指令\t116
10．5 CONTINUE指令\t117
第11章 中斷程序編程\t119
11．1 中斷指令語法說明\t119
11．2 中斷程序的有效性\t120
11．3 中斷程序的優(yōu)先級\t120
11．4 中斷程序的激活和取消\t121
11．5 中斷程序的禁用和許可\t121
11．6 BRAKE指令\t122
11．7 中斷程序編寫說明\t123
11．8 RESUME指令\t124
11．9 中斷程序中的系統(tǒng)變量\t124
第12章 KUKA抓手工藝包\t126
12．1 KUKA抓手工藝包的安裝\t126
12．2 工藝按鍵說明及配置\t128
12．3 工藝指令編寫\t129
12．4 搬運程序示例\t131
附錄A 工業(yè)和信息化人才培養(yǎng)工程―工業(yè)機器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)項目\t132
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