工業(yè)機(jī)器人作為一種高科技集成裝備，對(duì)專業(yè)人才有著多層次的需求。
本書根據(jù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展趨勢，從生產(chǎn)實(shí)際出發(fā)，詳細(xì)講解了工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修的相關(guān)知識(shí)，主要內(nèi)容包括：工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)、工業(yè)機(jī)器人的整機(jī)安裝與維護(hù)、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部件的裝調(diào)與維修、工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)電裝置的裝調(diào)與維修、工業(yè)機(jī)器人弱電裝置的裝調(diào)與維修、工業(yè)機(jī)器人常見故障的處理等。
本書實(shí)用性與可參考性強(qiáng)，可為從事工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)相關(guān)工作的工程技術(shù)人員提供幫助，也可供大學(xué)院校機(jī)電專業(yè)、機(jī)器人專業(yè)的師生學(xué)習(xí)參考。
第1章工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ) / 1
1.1工業(yè)機(jī)器人概述2
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域2
1.1.2機(jī)器人的分類5
1.2機(jī)器人的組成與工作原理12
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成12
1.2.2機(jī)器人的基本工作原理15
1.3機(jī)器人的基本術(shù)語與符號(hào)17
1.3.1機(jī)器人的基本術(shù)語17
1.3.2機(jī)器人的圖形符號(hào)體系18
1.3.3工業(yè)機(jī)器人的安全符號(hào)23
第2章工業(yè)機(jī)器人的整機(jī)安裝與維護(hù) / 28
2.1ABB工業(yè)機(jī)器人的安裝28
2.1.1裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài)28
2.1.2工業(yè)機(jī)器人本體安裝31
2.1.3機(jī)器人控制箱的安裝38
2.2工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)40
2.2.1校準(zhǔn)范圍和正確軸位置40
2.2.2轉(zhuǎn)動(dòng)盤適配器42
2.2.3準(zhǔn)備轉(zhuǎn)動(dòng)盤適配器42
2.2.4校準(zhǔn)49
2.2.5更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器50
2.2.6檢查校準(zhǔn)位置51
2.3工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)52
2.3.1維護(hù)標(biāo)準(zhǔn)52
2.3.2檢查53
2.3.3換油58
第3章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部件的裝調(diào)與維修 / 61
3.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與維修的基礎(chǔ)61
3.1.1泄漏測試操作步驟61
3.1.2軸承安裝61
3.1.3密封件安裝62
3.1.4工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與維修工具62
3.2底座的裝調(diào)與維修65
3.2.1底座的位置65
3.2.2底座的更換66
3.3轉(zhuǎn)動(dòng)盤的裝調(diào)與維修69
3.3.1轉(zhuǎn)動(dòng)盤的位置69
3.3.2更換轉(zhuǎn)動(dòng)盤69
3.4傾斜機(jī)殼裝置的裝調(diào)與維修71
3.4.1位置71
3.4.2傾斜機(jī)殼裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)72
3.4.3更換傾斜機(jī)殼裝置73
3.5工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的裝調(diào)與維修79
3.5.1更換上臂79
3.5.2聯(lián)動(dòng)裝置的裝調(diào)與維修84
3.5.3更換平行桿91
3.5.4更換整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng)97
3.5.5更換平行臂102
3.6齒輪箱的裝調(diào)與維修106
3.6.1更換軸1齒輪箱106
3.6.2更換軸2齒輪箱109
3.6.3更換軸3齒輪箱112
3.6.4更換軸6齒輪箱113
第4章工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)電裝置的裝調(diào)與維修 / 116
4.1更換電纜116
4.1.1更換下端電纜線束（軸 1～3）116
4.1.2更換上端電纜線束（包括軸6）119
4.2更換SMB單元與制動(dòng)閘釋放裝置122
4.2.1更換SMB單元122
4.2.2更換制動(dòng)閘釋放裝置123
4.3更換工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)124
4.3.1更換軸1電機(jī)124
4.3.2更換軸2和軸3電機(jī)126
4.3.3更換軸6電機(jī)130
第5章工業(yè)機(jī)器人弱電裝置的裝調(diào)與維修 / 133
5.1IRC5 Compact controller的組成與維護(hù)133
5.1.1IRC5 Compact controller的組成133
5.1.2IRC5 Compact controller的維護(hù)133
5.2控制器的整體安裝與調(diào)試138
5.2.1安裝步驟138
5.2.2現(xiàn)場安裝139
5.2.3安裝外部操作員面板140
5.2.4在IRC5 Compact外部安裝接口裝置141
5.2.5安裝天線142
5.2.6連接144
5.2.7I/O 裝置的定義148
5.3IRC5 Compact controller的維修149
5.3.1打開 IRC5 Compact controller149
5.3.2更換安全臺(tái)150
5.3.3更換 I/O 裝置151
5.3.4更換備用能源組151
5.3.5更換主板151
5.3.6更換主板上的 DDR SDRAM 內(nèi)存156
5.3.7更換 DeviceNet Lean 板157
5.3.8更換 PCI 板158
5.3.9更換現(xiàn)場總線適配器159
5.3.10更換 Compact 閃存161
5.3.11更換驅(qū)動(dòng)裝置161
5.3.12更換軸計(jì)算機(jī) DSQC 668162
5.3.13更換系統(tǒng)風(fēng)扇164
5.3.14更換制動(dòng)電阻泄流器165
5.3.15更換Remote Service箱167
5.3.16更換電源167
5.3.17更換線性過濾器168
第6章工業(yè)機(jī)器人常見故障的處理 / 170
6.1工業(yè)機(jī)器人故障處理的基礎(chǔ)170
6.1.1限位開關(guān)鏈170
6.1.2信號(hào) ENABLE1 和 ENABLE2170
6.1.3電源171
6.1.4熔絲175
6.1.5指示176
6.1.6故障排除期間的安全性187
6.1.7提交錯(cuò)誤報(bào)告188
6.1.8安全處理USB存儲(chǔ)器189
6.1.9安全地?cái)嚅_Drive Module電氣連接器190
6.1.10串行測量電路板190
6.2工業(yè)機(jī)器人常見故障的處理191
6.2.1典型單元故障的排除方法191
6.2.2間歇性故障192
6.2.3控制器死機(jī)193
6.2.4控制器性能低193
6.2.5FlexPendant死機(jī)194
6.2.6所有LED熄滅195
6.2.7FlexPendant無法通信196
6.2.8FlexPendant的偶發(fā)事件消息196
6.2.9維修插座中無電壓197
6.2.10控制桿無法工作198
6.2.11更新固件失敗199
6.2.12不一致的路徑精確性199
6.2.13油脂沾污電機(jī)和（或）齒輪箱200
6.2.14機(jī)械噪聲200
6.2.15關(guān)機(jī)時(shí)操縱器損毀201
6.2.16機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放201
附錄工業(yè)機(jī)器人英漢詞匯 / 203
參考文獻(xiàn) / 211
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