前言
第1 章 工業(yè)機(jī)器人綜述................1
1.1 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展..............................2
1.2 工業(yè)機(jī)器人分類.............................. 3
1.3 工業(yè)機(jī)器人在包裝行業(yè)的應(yīng)用......6
1.4 ABB 機(jī)器人在中國(guó)的現(xiàn)狀.............8
1.5 本書中所使用的ABB 工業(yè)機(jī)器人
的主要型號(hào)與參數(shù)........................ 10
1.6 安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
RobotStudio .................................... 15
第2 章 平板玻璃搬運(yùn)...................23
2.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)......................................... 24
2.2 工作站描述..................................... 24
2.3 知識(shí)儲(chǔ)備......................................... 26
2.3.1 I/O 板卡設(shè)置........................26
2.3.2 數(shù)字I/O 信號(hào)配置...............27
2.3.3 常用指令與函數(shù)..................28
2.4 工作站實(shí)施..................................... 30
2.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行.......30
2.4.2 機(jī)器人I/O 設(shè)置...................32
2.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置.......45
2.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教..................49
2.4.5 程序解析..............................52
2.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)..................... 55
第3 章 嬰兒奶粉裝箱應(yīng)用............57
3.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)......................................... 58
3.2 工作站描述..................................... 58
3.3 知識(shí)儲(chǔ)備......................................... 60
3.3.1 復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值..............60
3.3.2 轉(zhuǎn)彎半徑的選取..................61
3.3.3 等待類指令的應(yīng)用..............62
3.3.4 機(jī)器人速度相關(guān)設(shè)置.......... 62
3.3.5 CRobT 和CJointT 讀取當(dāng)前
位置功能............................. 64
3.3.6 數(shù)值除法運(yùn)算函數(shù).............. 64
3.4 工作站實(shí)施..................................... 64
3.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行...... 64
3.4.2 機(jī)器人I/O 設(shè)置.................. 66
3.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置...... 72
3.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教.................. 75
3.4.5 程序解析............................. 79
3.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)..................... 85
第4 章 瓶裝礦泉水機(jī)器人碼垛... 87
4.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)......................................... 88
4.2 工作站描述..................................... 88
4.3 知識(shí)儲(chǔ)備......................................... 90
4.3.1 軸配置監(jiān)控指令ConfL....... 90
4.3.2 運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令TriggL.......... 90
4.3.3 中斷程序的用法.................. 91
4.3.4 停止點(diǎn)數(shù)據(jù)StoppointData .. 91
4.4 工作站實(shí)施..................................... 93
4.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行...... 93
4.4.2 機(jī)器人I/O 設(shè)置.................. 95
4.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置..... 108
4.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教................. 113
4.4.5 程序解析............................ 118
4.5 本章總結(jié)及課后練習(xí).................... 128
第5 章 行李箱工業(yè)機(jī)器人拆垛... 131
5.1 學(xué)習(xí)目標(biāo)........................................ 132
5.2 工作站描述.................................... 132
5.3 知識(shí)儲(chǔ)備........................................ 134
5.3.1 信號(hào)組的設(shè)置.................... 134
5.3.2 數(shù)組的應(yīng)用.........................135
5.3.3 帶參數(shù)的例行程序.............135
5.3.4 計(jì)時(shí)指令的應(yīng)用.................136
5.3.5 人機(jī)交互指令的應(yīng)用.........136
5.4 工作站實(shí)施.................................... 137
5.4.1 解壓工作站并仿真運(yùn)行......137
5.4.2 機(jī)器人I/O 設(shè)置..................139
5.4.3 坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置......145
5.4.4 基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教.................150
5.4.5 程序解析.............................155
5.5 本章總結(jié)及課后練習(xí)....................164
第6 章 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景... 165
6.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)................166
6.2 工業(yè)機(jī)器人與傳感器....................166
6.3 工業(yè)機(jī)器人與虛擬仿真................169
6.4 工業(yè)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)作................173
參考文獻(xiàn).............................................. 175