第1章 緒論
1.1 概述
1.1.1 研究機構(gòu)運動可靠性的意義
1.1.2 機構(gòu)可靠性的分類
1.1.3 國內(nèi)外關(guān)于機構(gòu)運動可靠性的研究現(xiàn)狀
1.2 機構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)知識
1.2.1 機構(gòu)學(xué)概述
1.2.2 典型平面機構(gòu)
1.2.3 空間機構(gòu)簡介
1.3 機構(gòu)運動可靠性設(shè)計理論基礎(chǔ) 
1.3.1 運動可靠性的定義
1.3.2 機構(gòu)運動可靠性的設(shè)計理論
第2章 常用機構(gòu)的運動可靠性分析 
2.1 概述 
2.2 曲柄滑塊機構(gòu)運動可靠性模型 
2.2.1 基本概念
2.2.2 理想狀態(tài)下機構(gòu)運動關(guān)系式
2.2.3 考慮橫向分布原始誤差的可靠性計算模型
2.2.4 考慮誤差縱向分布建立可靠性計算模型 
2.2.5 考慮磨損建立隨時間變化的可靠性計算模型
2.3 盤形凸輪機構(gòu)運動可靠性模型 
2.3.1 理想情況下凸輪機構(gòu)運動分析
2.3.2 考慮誤差橫向分布時凸輪機構(gòu)運動可靠性分析
2.3.3 同時考慮誤差縱向分布的凸輪機構(gòu)運動可靠性分析
2.3.4 建立包含磨損的凸輪運動可靠性計算模型
2.4 齒輪機構(gòu)可靠性與齒輪修形技術(shù)
2.4.1 齒輪機構(gòu)傳遞誤差理論
2.4.2 標準齒輪嚙合傳遞誤差的虛擬試驗樣機
2.4.3 修形齒輪的嚙合彈性變形虛擬樣機
2.4.4 計算實例
2.4.5 齒輪副隨機參數(shù)嚙合傳遞誤差可靠性及可靠性
敏感度分析
第3章 串聯(lián)機器人機構(gòu)運動可靠性分析
3.1 概述
3.1.1 串聯(lián)機器人機構(gòu)簡介
3.1.2 機器人機構(gòu)的運動誤差
3.2 串聯(lián)機器人運動學(xué)模型
3.2.1 PUMA560機器人簡介
3.2.2 創(chuàng)建機器人運動學(xué)模型
3.2.3 串聯(lián)機器人自由度分析
3.2.4 注意事項
3.3 串聯(lián)機器人運動可靠性仿真
3.3.1 概述
3.3.2 影響機器人運動可靠性的主要因素
3.3.3 模型參數(shù)化
3.3.4 創(chuàng)建ADAMS用戶自定義函數(shù)
3.3.5 運動可靠性仿真
3.4 仿真結(jié)果分析
3.4.1 曲線后處理
3.4.2 仿真結(jié)果數(shù)據(jù)
3.4.3 計算可靠度
3.5 開發(fā)運動可靠性仿真模塊
3.5.1 定制ADAMS用戶界面
3.5.2 定制VC 用戶界面
3.5.3 模塊的使用
第4章 3-TPS(RRR)混聯(lián)機床運動可靠性分析
4.1 運動學(xué)分析
4.1.1 機床機構(gòu)描述
4.1.2 機構(gòu)的位置反解
4.1.3 平行約束機構(gòu)的位置分析
4.1.4 機構(gòu)的雅可比矩陣
4.1.5 工作空間分析
4.2 機構(gòu)靜態(tài)位姿誤差分析
4.2.1 并聯(lián)機床誤差的基本分類
4.2.2 影響機床加工精度的誤差來源
4.2.3 位姿誤差模型的建立
4.2.4 并聯(lián)機構(gòu)的誤差敏感系數(shù)
4.3 運動精度可靠性分析
4.3.1 基于蒙特卡羅法的3-TPS(RRR)混聯(lián)機床誤差分析
4.3.2 運動精度可靠性預(yù)測與評估
第5章 Delta型并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性分析 
5.1 Delta型并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析
5.1.1 機構(gòu)描述
5.1.2 機構(gòu)的位置分析
5.1.3 機構(gòu)的速度及加速度分析
5.2 Delta型并聯(lián)機構(gòu)靜態(tài)位置誤差建模
5.2.1 Delta型并聯(lián)機構(gòu)位置誤差建模方法
5.2.2 靈敏度分析
5.3 Deha型并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性分析
5.3.1 機構(gòu)的運動誤差分析
5.3.2 機構(gòu)的運動可靠性分析
5.3.3 Deha型并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性分析
5.3.4 并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性靈敏度分析
5.4 仿真技術(shù)在運動可靠性分析中的應(yīng)用
5.4.1 虛擬樣機技術(shù)在并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析中的應(yīng)用
5.4.2 虛擬樣機技術(shù)在并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性研究中的應(yīng)用..
5.5 考慮動力學(xué)特性的I)eha型并聯(lián)機構(gòu)運動可靠性分析
5.5.1 剛一柔混合機構(gòu)動力學(xué)分析理論
5.5.2 機構(gòu)剛一柔混合建模的理論與實現(xiàn)
5.5.3 Delta剛一柔混合機構(gòu)動力學(xué)仿真過程
5.5.4 機構(gòu)運動精度可靠性仿真軟件(KRSSM)的開發(fā)
第6章 五軸加工中心機構(gòu)運動可靠性分析
6.1 加工中心機構(gòu)運動學(xué)分析
6.1.1 位置、速度和加速度分析
6.1.2 加工中心軌跡規(guī)劃研究
6.2 加工中心機構(gòu)誤差建模技術(shù)
6.2.1 加工中心關(guān)節(jié)誤差計算模型
6.2.2 加工中心誤差分析模型
6.3 加工中心運動精度可靠性分析
6.3.1 VMC650加工中心運動可靠性分析數(shù)學(xué)模型
6.3.2 實例
6.4 加工中心進給機構(gòu)的熱特性分析
6.4.1 熱特性分析的邊界條件
6.4.2 滾珠絲杠的熱特性分析
6.4.3 導(dǎo)軌的熱特性分析
6.5 考慮進給機構(gòu)熱變形時VMC650機床運動可靠性分析
6.5.1 考慮進給機構(gòu)熱變形時VMC650數(shù)控機床的誤差模型
6.5.2 VMC650數(shù)控機床的運動可靠性分析
6.5.3 VMC650數(shù)控機床運動可靠度計算軟件開發(fā)
第7章 某航炮自動機動作可靠性分析
7.1 研究背景及意義
7.2 某型航炮的工作原理
7.2.1 概述
7.2.2 某航炮自動機的基本工作原理
7.3 自動機可靠性模型的建立
7.3.1 主要考慮的隨機因素
7.3.2 機心組參數(shù)化模型的建立
7.3.3 機心組模型的修改設(shè)置
7.3.4 機心組可靠性模型的建立
7.3.5 機心組動作可靠性的研究對象
7.3.6 有關(guān)計算和設(shè)置
7.4 應(yīng)用MARSS分析自動機動作可靠性
7.5 自動機動作可靠性的仿真結(jié)果
7.5.1 仿真結(jié)果
7.5.2 應(yīng)用分析
參考文獻