第一篇 概述
第1章 衛(wèi)星定向技術(shù)的發(fā)展
1.1衛(wèi)星定向技術(shù)起源
1.2衛(wèi)星定向技術(shù)發(fā)展歷程
1.3衛(wèi)星定向關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展
1.3.1模糊度問題的本質(zhì)
1.3.2模糊度求解技術(shù)的發(fā)展
1.3.3未來發(fā)展趨勢
1.4衛(wèi)星定向技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域
1.4.1衛(wèi)星快速尋北技術(shù)
1.4.2輔助慣導(dǎo)系統(tǒng)快速初始對準(zhǔn)
1.4.3變形監(jiān)測
1.4.4輔助炮兵陣地聯(lián)測、戰(zhàn)略導(dǎo)彈發(fā)射方位確定
1.4.5衛(wèi)星／INS組合航向確定技術(shù)
參考文獻(xiàn)
第二篇 原理與技術(shù)
第2章 衛(wèi)星導(dǎo)航載波相位測量技術(shù)
2.1載波相位測量數(shù)學(xué)模型
2.2相對位置測量模型
2.2.1單差相位觀測量相對位置測量
2.2.2雙差觀測量相對位置測量
2.2.3三差觀測量相對位置測量
2.3載波相位測量誤差分析
2.3.1對流層折射
2.3.2電離層折射
2.3.3多路徑效應(yīng)
2.3.4相對論效應(yīng)
2.3.5接收機(jī)時(shí)鐘誤差
2.3.6軌道誤差
2.3.7天線相位中心偏差
參考文獻(xiàn)
第3章 衛(wèi)星定向測姿原理
3.1雙天線定向原理及精度分析
3.1.1基本原理
3.1.2方向角求解
3.1.3方向角精度
3.2多天線測姿原理及精度分析
3.2.1三天線測姿
3.2.2四天線測姿
3.3北斗導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)定向原理
參考文獻(xiàn)
第4章 整周模糊度求解技術(shù)
4.1引言
4.2整周模糊度求解的一般流程
4.2.1模糊度的估計(jì)
4.2.2模糊度的搜索
4.2.3模糊度的確認(rèn)
4.3基于多種約束模糊度搜索算法研究
4.3.1已知基線長度對模糊度的約束作用
4.3.2基線長度約束的幾何解釋
4.3.3天線的特殊配置對模糊度的約束作用
4.3.4姿態(tài)角對模糊度的約束作用
4.3.5實(shí)驗(yàn)方法及結(jié)果
4.3.6試驗(yàn)結(jié)果分析
4.4基于雙頻接收機(jī)的模糊度求解
4.4.1模糊度的組合
4.4.2雙頻接收機(jī)的模糊度求解
4.5基于慣性輔助的模糊度求解
4.5.1慣性輔助GNSS定姿
4.5.2慣性輔助GNSS模糊度求解
4.6北斗試驗(yàn)系統(tǒng)定向模糊度求解
4.6.1 基于轉(zhuǎn)動(dòng)基線的雙星定向模糊度確定方法
4.6.2基于外部輔助信息的雙星定向模糊度函數(shù)方法
參考文獻(xiàn)
第5章GNSS／SINS全組合導(dǎo)航技術(shù)
5.1 GNSS／SINS全組合導(dǎo)航方案設(shè)計(jì)
5.1.1全姿態(tài)+速度組合導(dǎo)航方案
5.1.2偏航角+水平速度組合導(dǎo)航方案
5.1.3硬件空間配置方案
5.2 GNSS／INS全組合導(dǎo)航技術(shù)
5.2.1 GNSS／INS全組合導(dǎo)航狀態(tài)方程
5.2.2 GNSS／INS全組合導(dǎo)航測量方程
5.3基于慣導(dǎo)輔助的GNSS航向姿態(tài)參考系統(tǒng)
5.3.1 問題的提出
5.3.2 時(shí)間同步問題
5.3.3慣導(dǎo)數(shù)據(jù)對姿態(tài)確定的輔助作用
5.3.4試驗(yàn)驗(yàn)證
5.4載波相位姿態(tài)確定技術(shù)在SINS動(dòng)基座初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用
5.4.1問題的提出
5.4.2卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)
5.4.3仿真結(jié)果
5.5基于慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的周跳檢測和修復(fù)
參考文獻(xiàn)
第6章北斗試驗(yàn)系統(tǒng)定向精度分析
6.1觀測方程線性化分析
6.2北斗定向精度線性化分析數(shù)學(xué)仿真
6.2.1載波相位、基線長度測量精度對定向精度的影響
6.2.2基線初始二維姿態(tài)對定向精度的影響
6.2.3用戶位置對定向精度的影響
6.2.4基線長度與觀測歷元數(shù)對定向精度的影響
6.3蒙特卡洛仿真分析
6.3.1蒙特卡洛仿真目的
6.3.2隨機(jī)數(shù)、正態(tài)分布隨機(jī)變量的生成及采樣點(diǎn)數(shù)的確定
6.3.3蒙特卡洛仿真結(jié)果及與線性化分析的對比
6.4北斗定向誤差特殊表現(xiàn)原因探析
6.5本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第三篇 應(yīng)用與實(shí)現(xiàn)
第7章GPS定姿技術(shù)在武器系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.1 GPS定姿在火炮火控系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.1.1試驗(yàn)?zāi)康呐c原理
7.1.2試驗(yàn)項(xiàng)目與步驟
7.1.3試驗(yàn)內(nèi)容與結(jié)果
7.1.4試驗(yàn)結(jié)論
7.2 GPS定向定姿在船載炮指揮控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.2.1船載炮指揮控制系統(tǒng)原理概述
7.2.2 GPS定姿在船載炮指揮控制系統(tǒng)目標(biāo)偵查測量分系統(tǒng)中的應(yīng)用
7.2.3 炮船（陣地船）的姿態(tài)確定：基于GPS／SINS確定艦船的姿態(tài)
參考文獻(xiàn)
第8章GPS定向／IMU組合技術(shù)在車載移動(dòng)衛(wèi)星通信中的應(yīng)用
8.1應(yīng)用背景介紹
8.2組合航姿系統(tǒng)
8.3系統(tǒng)工作原理
8.4關(guān)鍵技術(shù)
8.4.1GPS姿態(tài)信息相對IMU軟件估計(jì)及補(bǔ)償
8.4.2水平姿態(tài)零速技術(shù)
8.4.3GPS速度航向輔助的動(dòng)態(tài)模糊度初始化技術(shù)
8.5系統(tǒng)標(biāo)定技術(shù)
8.5.1GPS天線陣列與IMU相對關(guān)系標(biāo)定
8.5.2天線基座光編零位標(biāo)定
8.6本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章北斗導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)定向技術(shù)的實(shí)現(xiàn)
9.1北斗定向系統(tǒng)組成
9.2天線相位中心偏移標(biāo)校實(shí)驗(yàn)
9.2.1單天線瞬時(shí)相位中心漂移幅度標(biāo)校
9.2.2單天線穩(wěn)定相位中心偏移標(biāo)校
9.2.3雙天線穩(wěn)定相位中心相對關(guān)系標(biāo)校
9.3北斗定向靜態(tài)實(shí)驗(yàn)
9.3.1靜態(tài)重復(fù)精度測試
9.3.2靜態(tài)絕對精度測試
9.4北斗定向車載動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)
9.4.1等效轉(zhuǎn)動(dòng)極大／極小值解模糊方法有效性驗(yàn)證
9.4.2車載北斗實(shí)時(shí)定向精度驗(yàn)證
9.5北斗定向?qū)嶒?yàn)精度分析
9.6本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
附錄1 向量及其導(dǎo)數(shù)定義
A1.1 向量及向量導(dǎo)數(shù)
A1.2單位向量求導(dǎo)（三維）
A1.3向量叉乘之偏導(dǎo)
附錄2北斗導(dǎo)航試驗(yàn)系統(tǒng)雙星載波信號(hào)統(tǒng)計(jì)特性分析
A2.1相關(guān)性分析
A2.2正態(tài)性分析
A2.3結(jié)論
參考文獻(xiàn)