全書一共8章。第1章介紹了室內定位技術的基本概況，以及聲音室內定位技術所面臨的難點和挑戰(zhàn)；第2章對聲音在室內場景傳播時所具有的相關特性進行了介紹；第3章對距離和速度測量值的估計方法進行了介紹；第4章著重解決遮擋識別問題；第5章和第6章重點解決遮擋場景中的高精度定位問題；第7章介紹了室內精確地圖的快速構建方法；第8章對信標節(jié)點的布局優(yōu)化問題進行了介紹。以此，本書涵蓋了量測值估計方法、定位方法、地圖構建方法以及信標節(jié)點的布局優(yōu)化方法，全方位地對聲音室內定位技術的最新研究成果進行介紹。