本書系統(tǒng)地介紹了水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)在AUV水下導(dǎo)航領(lǐng)域的發(fā)展與應(yīng)用。全書共6章,內(nèi)容主要包括緒論、水下地形導(dǎo)航技術(shù)概述、多波束測深數(shù)據(jù)處理和地形匹配單元組建、水下地形匹配算法、水下地形可導(dǎo)航區(qū)域分析、水下地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)。本書是作者多年在該領(lǐng)域工作的基礎(chǔ)上分析總結(jié)而成的，其內(nèi)容基本覆蓋了水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)的知識專題及發(fā)展方向。本書適合高等院校相關(guān)專業(yè)的研究生和高年級本科生閱讀，也可供從事水下無人航行器水下導(dǎo)航研究與應(yīng)用、水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)研究的科技工作者和工程技術(shù)人員參考和使用。
第1章緒論
1.1 AUV水下導(dǎo)航技術(shù)概述
1.2 AUV水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.3 AUV水下地形導(dǎo)航系統(tǒng)的組成
1.3.1參考導(dǎo)航單元
1.3.2水深測量單元
1.3.3地形匹配單元..
1.4 水下地形導(dǎo)航的特殊性
本章參考文獻
第2章水下地形導(dǎo)航技術(shù)概述
2.1地形導(dǎo)航原理
2.2 水下地形導(dǎo)航模型
2.2.1狀態(tài)空間模型
2.2.2 數(shù)字地形模型
2.2.3 影響地形匹配性能的主要因素
2.3 典型的地形匹配方法
2.3.1 基于擴展卡爾曼濾波的地形匹配方法
2.3.2 基于相關(guān)性的地形匹配方法
2.3.3 基于直接概率準(zhǔn)則的地形匹配方法
2.4 不同測深傳感器的特點與優(yōu)勢
2.5 水下地形匹配的關(guān)鍵技術(shù)
本章參考文獻
第3章多波束測深數(shù)據(jù)處理和地形匹配單元組建
3.1 多波束測深系統(tǒng)
3.1.1 多波束測深系統(tǒng)構(gòu)成
3.1.2 多波束測深原理
3.1.3 GeoSwath plus相干型多波束測深系統(tǒng)
3.2 多波束測深數(shù)據(jù)的處理流程
3.2.1 聲線的追蹤與補償
3.2.2 海底歸位處理
3.2.3 多波束測深數(shù)據(jù)處理流程
3.3 多波束測深數(shù)據(jù)的濾波方法
3.3.1 多波束測深數(shù)據(jù)濾波的基本原則.
3.3.2 基于動態(tài)聚類模型的單ping 濾波方法
3.3.3 基于 Alpha-Shapes 模型的單ping 濾波方法
3.3.4 基于趨勢面濾波的多波束測深數(shù)據(jù)濾波方法
3.4 實時地形數(shù)據(jù)建模
3.4.1 單波束測深數(shù)據(jù)建模
3.4.2 多波束測深數(shù)據(jù)建模
3.4.3 DVL 測深數(shù)據(jù)建模
3.5DTM 生成方法與存儲模型
3.5.1 基于電子海圖數(shù)據(jù)生成DTM
3.5.2 基于多波束測深數(shù)據(jù)生成DTM
3.5.3 基于分層結(jié)構(gòu)的DTM存儲
3.6 地形匹配搜索區(qū)域的選擇
本章參考文獻
第4章水下地形匹配算法
4.1 地形匹配導(dǎo)航算法概述
……
5水下地形可導(dǎo)航區(qū)域分析
6水下地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)
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