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本書從實用性出發(fā)，聚焦 ABB工業(yè)機器人在產(chǎn)品包裝中的實際應(yīng)用，以搬運、裝箱、碼垛、拆垛和分揀 5個典型的應(yīng)用案例體現(xiàn)了工業(yè)機器人技術(shù)的應(yīng)用特點。本書利用 ABB工業(yè)機器人強大的虛擬仿真軟件 RobotStudio搭建虛擬工作站，學(xué)習(xí)各類產(chǎn)品包裝的典型工作站搭建、機器人配置、調(diào)試和編程，解決了在沒有工業(yè)機器人本體和外圍設(shè)備的情況下，完成工業(yè)現(xiàn)場具體任務(wù)的問題。書中的任務(wù)對象大多來自工業(yè)生產(chǎn)實踐，真實再現(xiàn)了產(chǎn)品包裝生產(chǎn)現(xiàn)場的情境。本書提供相應(yīng)工作站文件，請用手機掃描前言中的二維碼下載。
本書適合從事工業(yè)機器人相關(guān)工作的技術(shù)人員使用，也可以作為工業(yè)機器人相關(guān)職業(yè)技能等級證書取證考試的輔助教材。

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編好的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
在發(fā)達國家，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車、電子電器、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。
21世紀以來，機器人技術(shù)的應(yīng)用開始從制造領(lǐng)域擴展到非制造領(lǐng)域，研究和發(fā)展基于非結(jié)構(gòu)環(huán)境、極限環(huán)境下的特種機器人技術(shù)已經(jīng)成為主要方向。同時，機器人研究又不斷向智能化、模塊化、多功能化以及高性能、自診斷、自修復(fù)趨勢發(fā)展，以適應(yīng)市場對敏捷制造、多樣化、個性化的需求，適應(yīng)多變的機器人作業(yè)環(huán)境，向更大、更寬廣的制造與非制造業(yè)進軍。我國的工業(yè)機器人研制雖然起步晚，但是有著廣闊的市場潛力，有著眾多的人才和資源。
本書從實用性出發(fā)，聚焦 ABB工業(yè)機器人在產(chǎn)品包裝中的實際應(yīng)用，并結(jié)合工業(yè)機器人相關(guān)職業(yè)技能等級證書技能操作要求，通過搬運、裝箱、碼垛、拆垛和分揀 5個典型的應(yīng)用案例，體現(xiàn)了工業(yè)機器人技術(shù)的應(yīng)用特點。本書利用 ABB工業(yè)機器人強大的虛擬仿真軟件 RobotStudio搭建虛擬工作站，學(xué)習(xí)各類產(chǎn)品包裝典型的工作站搭建、機器人配置、調(diào)試和編程，解決了在沒有工業(yè)機器人本體和外圍設(shè)備的情況下，完成工業(yè)現(xiàn)場具體任務(wù)的問題，書中的任務(wù)對象大多來自工業(yè)生產(chǎn)實踐，真實再現(xiàn)了產(chǎn)品包裝生產(chǎn)現(xiàn)場的情境。
本書由管小清、呂世霞和常青著。具體分工：北京電子科技職業(yè)學(xué)院的管小清負責(zé)第 1章和第 2章，天津商業(yè)大學(xué)的常青負責(zé)第 3章和第 4章，北京電子科技職業(yè)學(xué)院的呂世霞負責(zé)第 5章和第 6章。本書的再版得到北京市教育科學(xué)十三五規(guī)劃 2020優(yōu)先關(guān)注課題1 X證書制度建設(shè)中技能評價方法研究（立項編號： CEDA2020010）資助。
本書提供相應(yīng)工作站文件，請用手機掃描下面的二維碼下載。
本書的內(nèi)容適合從事工業(yè)機器人相關(guān)工作的技術(shù)人員使用，并可作為工業(yè)機器人相關(guān)職業(yè)技能等級證書取證考試的輔助教材。由于作者的水平有限，難免出現(xiàn)疏漏，歡迎廣大讀者提出寶貴意見和建議。

前言
第 1章　工業(yè)機器人綜述 . 1
1.1　工業(yè)機器人的發(fā)展 1
1.2　工業(yè)機器人的分類 2
1.3　工業(yè)機器人在包裝行業(yè)的應(yīng)用 4
1.4　本書中所使用的 ABB工業(yè)機器人的主要型號與參數(shù) 6
1.5　安裝工業(yè)機器人仿真軟件 RobotStudio . 13
1.6　本書知識點對接 1 X工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級標準說明 . 16
第 2章　平板玻璃搬運 . 17
2.1　學(xué)習(xí)目標 17
2.2　工作站描述 17
2.3　知識儲備 18
2.3.1　I/O板卡設(shè)置 18
2.3.2　數(shù)字 I/O信號配置 . 21
2.3.3　常用指令與函數(shù) 22
2.4　工作站實施 24
2.4.1　解壓工作站并仿真運行 24
2.4.2　工業(yè)機器人 I/O設(shè)置 . 27
2.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 40
2.4.4　基準目標點示教 44
2.4.5　程序解析 48
2.5　課后練習(xí) 50
第 3章　嬰兒奶粉裝箱 . 51
3.1　學(xué)習(xí)目標 51
3.2　工作站描述 51
3.3　知識儲備 53
3.3.1　復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值 53
3.3.2　轉(zhuǎn)彎半徑的選取 53
3.3.3　等待類指令的應(yīng)用 54
3.3.4　工業(yè)機器人速度相關(guān)設(shè)置 55
3.3.5　CRobT和 CJointT讀取當前位置功能 56
3.3.6　數(shù)值除法運算函數(shù) 56
3.4　工作站實施 57
3.4.1　解壓工作站并仿真運行 57
3.4.2　工業(yè)機器人 I/O設(shè)置 . 59
3.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 72
3.4.4　基準目標點示教 76
3.4.5　程序解析 82
3.5　課后練習(xí) 88
第 4章　瓶裝礦泉水碼垛. 89
4.1　學(xué)習(xí)目標 89
4.2　工作站描述 89
4.3　知識儲備 91
4.3.1　軸配置監(jiān)控指令 ConfL . 91
4.3.2　運動觸發(fā)指令 TriggL 91
4.3.3　中斷程序的用法 92
4.3.4　停止點數(shù)據(jù) StoppointData 93
4.4　工作站實施 94
4.4.1　解壓工作站并仿真運行 94
4.4.2　工業(yè)機器人 I/O設(shè)置 . 96
4.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 .110
4.4.4　基準目標點示教 .114
4.4.5　程序解析 120
4.5　課后練習(xí) 130
第 5章　行李箱拆垛 . 131
5.1　學(xué)習(xí)目標 131
5.2　工作站描述 131
5.3　知識儲備 133
5.3.1　信號組的設(shè)置 133
5.3.2　數(shù)組的應(yīng)用 133
5.3.3　帶參數(shù)的例行程序 133
5.3.4　計時指令的應(yīng)用 134
5.3.5　人機交互指令的應(yīng)用 135
5.4　工作站實施 135
5.4.1　解壓工作站并仿真運行 135
5.4.2　工業(yè)機器人 I/O設(shè)置 . 137
5.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 150
5.4.4　基準目標點示教 156
5.4.5　程序解析 162
5.5　課后練習(xí) 170
第 6章　糕點輸送線分揀 . 171
6.1　學(xué)習(xí)目標 171
6.2　工作站描述 171
6.3　知識儲備 173
6.3.1　輸送線跟蹤硬件構(gòu)成 173
6.3.2　工件坐標系數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 175
6.3.3　跟蹤參數(shù) 176
6.3.4　跟蹤常用指令 177
6.3.5　跟蹤 I/O信號 . 178
6.4　工作站實施 179
6.4.1　解壓工作站并仿真運行 179
6.4.2　工業(yè)機器人 I/O設(shè)置 . 181
6.4.3　坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 185
6.4.4　編碼器正負方向檢測 191
6.4.5　ConutsPerMeter標定 . 192
6.4.6　輸送線基坐標系標定 194
6.4.7　跟蹤參數(shù)設(shè)置 195
6.4.8　基準目標點示教 198
6.4.9　程序解析 200
6.5　課后練習(xí) 205
參考文獻. 206

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