本書(shū)共27章, 詳細(xì)介紹了智能排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、換刀控制、視覺(jué)導(dǎo)航、傳感探測(cè)、精確控制、器件集成及操控裝備技術(shù)研究過(guò)程, 匯集了智能排爆機(jī)器人最新的研究成果, 反映了智能排爆機(jī)器人最新的發(fā)展動(dòng)態(tài), 在理論學(xué)習(xí)、技術(shù)思考、成果借鑒方面可為廣大學(xué)習(xí)者提供幫助, 定能促進(jìn)學(xué)習(xí)者更好地掌握智能排爆機(jī)器人技術(shù)的精髓與內(nèi)涵。
第1 章 緒論………………………………………………………………………………… 001
1. 1 排爆機(jī)器人的研發(fā)背景與應(yīng)用意義 ………………………………………………… 001
1. 2 排爆機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ………………………………………… 002
1. 2. 1 排爆機(jī)器人的國(guó)外發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ……………………………………… 002
1. 2. 2 排爆機(jī)器人的國(guó)內(nèi)發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ……………………………………… 005
1. 3 排爆機(jī)器人的制約瓶頸與革新出路 ………………………………………………… 007
1. 3. 1 排爆機(jī)器人的制約瓶頸 ………………………………………………………… 008
1. 3. 2 排爆機(jī)器人的革新出路 ………………………………………………………… 010
1. 4 智能排爆機(jī)器人的核心理念與關(guān)鍵技術(shù) …………………………………………… 010
1. 4. 1 智能排爆機(jī)器人的核心理念 …………………………………………………… 011
1. 4. 2 智能排爆機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) …………………………………………………… 011
1. 5 本書(shū)主要內(nèi)容與章節(jié)安排 …………………………………………………………… 012
第2 章 智能排爆機(jī)器人總體架構(gòu)與系統(tǒng)組成……………………………………… 018
2. 1 智能排爆機(jī)器人的總體架構(gòu) ………………………………………………………… 018
2. 1. 1 智能排爆機(jī)器人的總體架構(gòu) …………………………………………………… 020
2. 1. 2 智能排爆機(jī)器人的子系統(tǒng)組成與相互聯(lián)系 …………………………………… 020
2. 2 智能排爆機(jī)器人履帶式車(chē)體設(shè)計(jì) …………………………………………………… 022
2. 2. 1 智能排爆機(jī)器人履帶驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì) …………………………………………… 022
2. 2. 2 智能排爆機(jī)器人履帶自動(dòng)張緊裝置設(shè)計(jì) ……………………………………… 024
2. 2. 3 智能排爆機(jī)器人車(chē)體減振緩沖機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………… 026
2. 2. 4 智能排爆機(jī)器人履帶驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)選型分析 …………………………………… 028
2. 3 智能排爆機(jī)器人防爆罐子系統(tǒng)設(shè)計(jì) ………………………………………………… 030
2. 4 智能排爆機(jī)器人車(chē)載電控柜系統(tǒng)設(shè)計(jì) ……………………………………………… 030
2. 5 智能排爆機(jī)器人機(jī)械臂子系統(tǒng)設(shè)計(jì) ………………………………………………… 031
2. 6 基于 Ansys 的關(guān)鍵零部件有限元分析與優(yōu)化設(shè)計(jì) ………………………………… 033
2. 7 本章小結(jié) ……………………………………………………………………………… 034
第3 章 智能排爆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能分析 ……………………………………………… 036
3. 1 智能排爆機(jī)器人車(chē)體行駛原理與運(yùn)動(dòng)特性 ………………………………………… 036
3. 1. 1 智能排爆機(jī)器人車(chē)體動(dòng)力傳動(dòng)原理 …………………………………………… 036
3. 1. 2 智能排爆機(jī)器人車(chē)體傳動(dòng)效率分析 …………………………………………… 037
3. 2 智能排爆機(jī)器人車(chē)體動(dòng)力學(xué)建模 …………………………………………………… 037
3. 3 智能排爆機(jī)器人車(chē)體運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 …………………………………………………… 038
3. 4 智能排爆機(jī)器人轉(zhuǎn)向特性分析 ……………………………………………………… 040
3. 4. 1 智能排爆機(jī)器人轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)研究 ……………………………………………… 040
3. 4. 2 車(chē)體轉(zhuǎn)向過(guò)程中牽引力與力矩平衡分析 ……………………………………… 041
3. 4. 3 車(chē)體轉(zhuǎn)向過(guò)程中履帶正常傳動(dòng)特性分析 ……………………………………… 041
3. 5 智能排爆機(jī)器人車(chē)體通過(guò)性能分析 ………………………………………………… 046
3. 5. 1 智能排爆機(jī)器人水平越壕性能分析 …………………………………………… 046
3. 5. 2 智能排爆機(jī)器人垂直越障性能分析 …………………………………………… 047
3. 6 本章小結(jié) ……………………………………………………………………………… 049
第4 章 智能排爆機(jī)器人視覺(jué) SLAM 技術(shù)研究 …………………………………… 050
4. 1 視覺(jué) SLAM 研究現(xiàn)狀簡(jiǎn)介 …………………………………………………………… 051
4. 1. 1 視覺(jué) SLAM 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 …………………………………………………… 051
4. 1. 2 純視覺(jué) SLAM 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ………………………………………………… 052
4. 1. 3 融合 IMU 信息的視覺(jué) SLAM 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ………………………………… 054
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