第1章 初識ABB工業(yè)機器人仿真軟件 3
1.1 什么是工業(yè)機器人仿真 3
1.2 安裝RobotStudio 4
1.3 認識RobotStudio的軟件界面 6
知識點練習 8
第2章 初步建立工業(yè)機器人仿真工作站 9
2.1 建立工業(yè)機器人工作站 9
2.1.1 布局 9
2.1.2 導入工業(yè)機器人 9
2.1.3 加載工業(yè)機器人的工具 10
2.1.4 擺放周邊的模型 12
2.2 創(chuàng)建工業(yè)機器人運動程序 14
2.2.1 創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng) 14
2.2.2 創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡 15
2.3 運行與錄制仿真視頻 20
2.3.1 設置工業(yè)機器人的運動軌跡 20
2.3.2 錄制工業(yè)機器人的仿真過程 21
2.3.3 制作可執(zhí)行文件 22
知識點練習 23
第3章 在仿真工作站中建模 24
3.1 創(chuàng)建簡單模型 24
3.1.1 矩形體 24
3.1.2 圓錐體 25
知識拓展：為模型添加顏色 27
3.2 測量模型的數(shù)值 28
3.2.1 兩點之間的距離 28
3.2.2 角度 28
3.2.3 直徑 29
3.2.4 最短距離 30
3.3 安裝外部工業(yè)機器人的工具模型 30
3.3.1 調(diào)整工具姿態(tài)、設定本地原點 30
3.3.2 創(chuàng)建及安裝工具 34
知識點練習 36
第4章 ABB工業(yè)機器人離線編程 37
4.1 創(chuàng)建工業(yè)機器人離線軌跡 37
4.2 調(diào)整工業(yè)機器人姿態(tài) 44
4.3 調(diào)整軸配置參數(shù)并同步仿真運行 48
4.4 碰撞監(jiān)控與TCP跟蹤 50
4.4.1 碰撞監(jiān)控 50
4.4.2 TCP跟蹤 52
知識點練習 53
第5章 初識事件管理器 54
5.1 創(chuàng)建機械裝置與實現(xiàn)動態(tài)效果 54
5.1.1 創(chuàng)建機械裝置 54
5.1.2 實現(xiàn)動態(tài)效果 60
5.2 創(chuàng)建動態(tài)夾具 63
5.2.1 建模 63
5.2.2 創(chuàng)建機械裝置 71
5.2.3 關聯(lián)I/O信號 77
5.2.4 模擬夾取 81
知識點練習 84
第6章 初識Smart組件 85
6.1 通過Smart組件創(chuàng)建動態(tài)吸盤 85
6.1.1 創(chuàng)建吸盤模型 85
6.1.2 創(chuàng)建Smart組件 96
6.1.3 創(chuàng)建線傳感器 97
6.1.4 添加組件 99
6.1.5 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 102
6.1.6 設置“信號和連接”選項卡 103
6.1.7 仿真運行 106
6.2 通過Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈 109
6.2.1 導入模型 109
6.2.2 設置輸送鏈的產(chǎn)品源 112
6.2.3 設置輸送鏈的運動屬性 115
6.2.4 設置輸送鏈的限位傳感器 116
6.2.5 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 118
6.2.6 設置“信號和連接”選項卡 119
6.2.7 仿真運行 121
6.3 關聯(lián)信號 124
知識點練習 126
進 階 篇
第7章 實戰(zhàn)：搭建工業(yè)機器人碼垛仿真工作站 129
7.1 解包工作站 129
7.2 為夾具添加動態(tài)效果 133
7.2.1 創(chuàng)建Smart組件 133
7.2.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 143
7.2.3 設置“信號和連接”選項卡 143
7.2.4 仿真運行 147
7.3 為傳送帶添加動態(tài)效果 150
7.3.1 創(chuàng)建Smart組件 150
7.3.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 157
7.3.3 設置“信號和連接”選項卡 159
7.3.4 仿真運行 163
知識點練習 165
第8章 實戰(zhàn)：搭建工業(yè)機器人拆垛仿真工作站 166
8.1 擺放貨物 166
8.1.1 規(guī)劃 166
8.1.2 擺放 166
8.1.3 建立組件組 173
8.2 為拆垛工作站添加動態(tài)效果 176
8.2.1 創(chuàng)建Smart組件 176
8.2.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 181
8.2.3 設置“信號和連接”選項卡 182
8.2.4 仿真運行 184
知識點練習 186
第9章 實戰(zhàn)：搭建工業(yè)機器人壓鑄仿真工作站 187
9.1 為吸盤添加動態(tài)效果 187
9.1.1 將吸盤夾取到工業(yè)機器人夾具上 187
9.1.2 創(chuàng)建Smart組件 188
9.1.3 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 197
9.1.4 設置“信號和連接”選項卡 198
9.1.5 仿真運行吸盤 200
9.2 為壓鑄臺添加動態(tài)效果 203
9.2.1 創(chuàng)建Smart組件 203
9.2.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 219
9.2.3 設置“信號和連接”選項卡 221
9.2.4 仿真運行壓鑄臺 226
知識點練習 229
第10章 實戰(zhàn)：搭建工業(yè)機器人搬運仿真工作站 230
10.1 布局 230
10.2 為吸盤添加動態(tài)效果 240
10.2.1 創(chuàng)建Smart組件 240
10.2.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 247
10.2.3 設置“信號和連接”選項卡 248
10.3 為輸送鏈添加動態(tài)效果 252
10.3.1 創(chuàng)建Smart組件 252
10.3.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 256
10.3.3 設置“信號和連接”選項卡 256
10.4 為碼盤添加動態(tài)效果 258
10.4.1 創(chuàng)建Smart組件 258
10.4.2 設置“屬性與連結(jié)”選項卡 264
10.4.3 設置“信號和連接”選項卡 264
10.5 整體測試 266
知識點練習 270