概述

1.1機(jī)器人的概念

1.2機(jī)器人的分類(lèi)

1.3機(jī)器人的發(fā)展史

1.4機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

1.5機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)

機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)

2.1機(jī)器人的組成·

2.2機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)

2.3機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)

2.4機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)

2.5機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)

2.6機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)

2.7機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.1剛體位姿描述·

坐標(biāo)變換

3.3齊次坐標(biāo)和齊次變換

3.4機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.5機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

3.6機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)與雅可比矩陣

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)

4.1牛頓-歐拉法

4.2拉格朗日法

4.3關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué)

軌跡規(guī)劃和生成

5.1軌跡規(guī)劃的基本問(wèn)題

5.2關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃

5.3笛卡爾坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃

5.4軌跡的實(shí)時(shí)生成

機(jī)器人控制技術(shù)

6.1機(jī)器人控制概述

6.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

6.3機(jī)器人力控制

6.4機(jī)器人智能控制

機(jī)器人示教與編程

7.1機(jī)器人示教類(lèi)別與基本特征

7.2機(jī)器人編程語(yǔ)言類(lèi)別與基本特*

7.3機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能

7.4機(jī)器人示教編程

7.5機(jī)器人離線(xiàn)編程

機(jī)器人感知技術(shù)

8.1機(jī)器人內(nèi)部傳感器

8.2機(jī)器人外部傳感器

8.3多傳感器信息融合

機(jī)器人典型應(yīng)用

9.1工業(yè)機(jī)器人

9.2服務(wù)機(jī)器人

9.3特種機(jī)器人

9.4仿生機(jī)器人

9.5仿人機(jī)器人

參考文獻(xiàn)