第1章工業(yè)機(jī)器人通信 001
1.1標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置 001
1.1.1ABB機(jī)器人I/O通信的種類(lèi) 001
1.1.2信號(hào)定義 005
1.1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的設(shè)置 007
1.1.4定義輸入/輸出信號(hào) 009
1.1.5定義組輸入/輸出信號(hào) 012
1.1.6I/O信號(hào)監(jiān)控與操作 017
1.2關(guān)聯(lián)信號(hào) 020
1.2.1系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián) 020
1.2.2關(guān)聯(lián)步驟 020
1.2.3定義do1到可編程按鍵1 024
1.3工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信 027
1.3.1ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信 027
1.3.2ABB機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信 044
1.4觸摸屏的安裝與調(diào)試 053
1.4.1觸摸屏的組成 053
1.4.2觸摸屏的設(shè)計(jì)原則 053
1.4.3硬件連接 056
1.4.4軟件設(shè)置 056
1.4.5PC與觸摸屏間的通信 058

第2章工業(yè)機(jī)器人在線編程與操作 060
2.1工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言簡(jiǎn)介 060
2.1.1機(jī)器人編程語(yǔ)言的類(lèi)型 060
2.1.2示教編程器 061
2.1.3離線編程 063
2.2常用軌跡的編程 066
2.2.1常用運(yùn)動(dòng)指令 066
2.2.2FUNCTION功能 071
2.2.3簡(jiǎn)單運(yùn)算指令 072
2.2.4ABB機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的操作 073
2.3工業(yè)機(jī)器人碼垛與裝配程序的編制 078
2.3.1碼垛類(lèi)型 078
2.3.2常用I/O指令 079
2.3.3等待指令 079
2.3.4常用邏輯控制指令 080
2.3.5其他常用指令 082
2.3.6中斷指令 083
2.3.7數(shù)組 093
2.3.8計(jì)時(shí)指令 094
2.3.9程序運(yùn)行控制指令 094
2.3.10碼垛程序的編制 095
2.3.11裝配 103

第3章工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成 106
3.1搬運(yùn)工作站的集成 106
3.1.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站 106
3.1.2搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi) 107
3.1.3AGV搬運(yùn)車(chē) 110
3.1.4搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備 117
3.1.5執(zhí)行裝置 120
3.1.6工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置 121
3.2工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的集成 129
3.2.1碼垛機(jī)器人的分類(lèi) 129
3.2.2碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器 130
3.2.3碼垛機(jī)器人工作站的集成 132
3.2.4碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 132
3.2.5參數(shù)配置 136
3.3裝配工作站的集成 136
3.3.1裝配機(jī)器人分類(lèi) 136
3.3.2裝配機(jī)器人工作站的電氣連接 138

第4章工業(yè)機(jī)器人的維護(hù) 139
4.1控制器的維護(hù) 139
4.1.1ABB機(jī)器人控制器的組成 139
4.1.2ABB機(jī)器人安全控制回路 148
4.1.3工業(yè)機(jī)器人控制柜的維護(hù) 150
4.1.4工業(yè)機(jī)器人的檢查記錄 154
4.2減速器的更換 155
4.2.1RV減速器的裝配 155
4.2.2諧波減速器的結(jié)構(gòu)原理和更換步驟 157
4.3更換電纜 161
4.3.1更換下端電纜線束（軸1～3） 161
4.3.2更換上端電纜線束（包括軸6） 164
4.4更換工業(yè)機(jī)器人的電機(jī) 166
4.4.1更換軸1電機(jī) 166
4.4.2更換軸2和軸3電機(jī) 168
4.4.3更換軸6電機(jī) 171

第5章工業(yè)機(jī)器人故障的維修與調(diào)整 175
5.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障維修 175
5.1.1工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律 175
5.1.2工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù) 178
5.1.3故障維修的原則、準(zhǔn)備和排障思路 180
5.1.4工業(yè)機(jī)器人的維修管理 183
5.2工業(yè)機(jī)器人故障維修 185
5.2.1工業(yè)機(jī)器人本體故障維修 185
5.2.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障維修 190
5.2.3按照事件日志信息進(jìn)行故障診斷與處理 206
5.2.4位置傳感器故障診斷 207
5.3工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn) 208
5.3.1工業(yè)機(jī)器人本體的校準(zhǔn) 208
5.3.2外部軸校準(zhǔn) 216
5.4功能檢測(cè) 217
5.4.1示教器功能檢測(cè) 217
5.4.2控制柜的功能測(cè)試 218

參考文獻(xiàn) 222

附錄 223
附錄一：“1+X”工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)理論試題及答案 223
附錄二：“1+X”工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)實(shí)操考試試卷、答案及評(píng)分要求（中級(jí)） 229