第一章 緒論
1.1 卡爾曼濾波所要解決的問題
1.2 卡爾曼濾波理論的發(fā)展和工程應(yīng)用
1.3 組合導(dǎo)航簡介
第二章 幾種最優(yōu)估計(jì)和卡爾曼濾波基本方程
2.1 幾種最優(yōu)估計(jì)
2.2 離散型卡爾曼濾波
2.3 連續(xù)型卡爾曼濾波
習(xí)題
第三章 卡爾曼濾波中的技術(shù)處理
3.1 有色噪聲的白化
3.2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波
3.3 序貫處理
3.4 信息濾波[119]
3.5 卡爾曼濾波發(fā)散的抑制
3.6 平方根濾波
3.7 UDUT分解濾波
3.8 自適應(yīng)濾波
3.9 次優(yōu)濾波
3.10 卡爾曼濾波誤差分析
3.11 H∞濾波[119]
習(xí)題
第四章 卡爾曼濾波穩(wěn)定性介紹
4.1 穩(wěn)定性定義
4.2 判別卡爾曼濾波穩(wěn)定的充分條件
4.3 適用于慣導(dǎo)系統(tǒng)的濾波穩(wěn)定判別條件
習(xí)題
第五章 濾波系統(tǒng)的校正
5.1 概述
5.2 離散系統(tǒng)的分離定理
5.3 連續(xù)系統(tǒng)的分離定理
5.4 離散系統(tǒng)的估計(jì)直接反饋控制
5.5 連續(xù)系統(tǒng)的估計(jì)直接反饋控制
習(xí)題
第六章 卡爾曼濾波的推廣
6.1 最優(yōu)線性平滑
6.2 非線性系統(tǒng)濾波之一：EKF
6.3 非線性系統(tǒng)濾波之二：UKF
6.4 非線性系統(tǒng)濾波之三：粒子濾波[119,121]
習(xí)題
第七章 容錯組合導(dǎo)航的設(shè)計(jì)理論
7.1 概述
7.2 聯(lián)邦濾波器算法原理
7.3 系統(tǒng)級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4 慣性器件的故障檢測與隔離原理
7.5 故障的統(tǒng)計(jì)檢測原理與風(fēng)險分析
第八章 卡爾曼濾波理論在組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
8.1 概述
8.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)模式
8.3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)中一些常用導(dǎo)航子系統(tǒng)的誤差模型
8.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型
8.5 卡爾曼濾波理論在慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用
8.6 應(yīng)用基本濾波理論設(shè)計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)
8.7 應(yīng)用聯(lián)邦濾波理論設(shè)計(jì)容錯組合導(dǎo)航系統(tǒng)
附錄
附錄A 最小二乘估計(jì)和加權(quán)最小二乘估計(jì)的推導(dǎo)
附錄B 矩陣反演公式的推導(dǎo)
附錄C 卡爾曼和卡爾曼濾波簡介
參考文獻(xiàn)