動(dòng)力學(xué)分析是設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)器人尺寸的基礎(chǔ)。同時(shí)基于模型控制方法的應(yīng)用也需要建立并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)反解模型。本書章對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用等作了簡單介紹。第2章對(duì)利用矢量對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法進(jìn)行了介紹，并且對(duì)歐拉角進(jìn)行了敘述；由于在對(duì)并聯(lián)機(jī)器人建立動(dòng)力學(xué)反解模型時(shí)，一般是在沒有奇異的情況下進(jìn)行的，第3章對(duì)螺旋理論（靠前也有翻譯為旋量理論）進(jìn)行了簡單介紹，然后介紹了一種基于螺旋理論的奇異性分析方法；第4章對(duì)常用的剛體動(dòng)力學(xué)分析方法—牛頓—?dú)W拉方程、動(dòng)力學(xué)的達(dá)朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進(jìn)行了介紹；第5章利用凱恩方法建立了Gough-Stewart平臺(tái)的簡化動(dòng)力學(xué)反解模型；第6章利用牛頓—?dú)W拉方程對(duì)6-UCU型Gough-Stewart平臺(tái)建立了完整的動(dòng)力學(xué)反解模型；第7章利用凱恩方法對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人建立了簡化的動(dòng)力學(xué)反解模型；第8章利用拉格朗日方程對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人建立了簡化的動(dòng)力學(xué)反解模型。