前言
第1章緒論
1.1自動(dòng)控制原理概述
1.1.1自動(dòng)控制技術(shù)
1.1.2自動(dòng)控制理論的發(fā)展
1.2基本控制方式
1.2.1基本概念
1.2.2開(kāi)環(huán)控制
1.2.3閉環(huán)控制
1.2.4復(fù)合控制
1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)
1.3.1線(xiàn)性系統(tǒng)與非線(xiàn)性系統(tǒng)
1.3.2連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)
1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求
1.4.1穩(wěn)定性
1.4.2快速性
1.4.3準(zhǔn)確性
本章小結(jié)
習(xí)題1
第2章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1控制系統(tǒng)的時(shí)域數(shù)學(xué)模型
2.1.1控制系統(tǒng)的微分方程
2.1.2控制系統(tǒng)的線(xiàn)性近似
2.2拉普拉斯變換
2.2.1拉普拉斯變換的定義
2.2.2拉普拉斯變換定理
2.2.3拉普拉斯反變換
2.3控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型
2.3.1傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì)
2.3.2典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)
2.4框圖及其等效變換
2.4.1框圖的定義及組成
2.4.2框圖的等效變換
2.4.3信號(hào)流圖描述法
2.4.4系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.5MATLAB在控制系統(tǒng)建模中的應(yīng)用
2.5.1傳遞函數(shù)模型
2.5.2零極點(diǎn)模型
2.5.3控制系統(tǒng)模型間的相互轉(zhuǎn)換
2.5.4控制系統(tǒng)連接框圖的模型表示
本章小結(jié)
習(xí)題2
第3章控制系統(tǒng)的時(shí)域分析
3.1時(shí)域分析的基礎(chǔ)
3.1.1典型輸入信號(hào)
3.1.2典型時(shí)間響應(yīng)
3.1.3時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)
3.2控制系統(tǒng)的時(shí)域分析法
3.2.1一階系統(tǒng)的時(shí)域分析
3.2.2二階系統(tǒng)的時(shí)域分析
3.2.3改善二階系統(tǒng)響應(yīng)的措施
3.2.4高階系統(tǒng)的時(shí)域分析
3.3控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
3.3.1穩(wěn)定的基本概念
3.3.2系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件
3.3.3系統(tǒng)的代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)
3.4控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算
3.4.1誤差與穩(wěn)態(tài)誤差
3.4.2給定輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差
3.4.3干擾信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差
3.5MATLAB在控制系統(tǒng)時(shí)域分析中的應(yīng)用
3.5.1系統(tǒng)脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)
3.5.2系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)
3.5.3任意輸入的系統(tǒng)響應(yīng)
3.5.4Simulink中時(shí)域響應(yīng)舉例
本章小結(jié)
習(xí)題3
第4章根軌跡法
4.1根軌跡的基本概念
4.1.1根軌跡的定義
4.1.2基于根軌跡的系統(tǒng)性能分析
4.1.3閉環(huán)零、極點(diǎn)與開(kāi)環(huán)零、極點(diǎn)的關(guān)系
4.1.4根軌跡的幅值條件和相角條件
4.2繪制根軌跡的基本法則
4.3特殊根軌跡
4.3.1廣義根軌跡
4.3.2零度根軌跡
4.3.3滯后系統(tǒng)的根軌跡
4.4系統(tǒng)閉環(huán)零極點(diǎn)分布與階躍響應(yīng)的關(guān)系
4.4.1用閉環(huán)零極點(diǎn)表示的階躍響應(yīng)解析式
4.4.2閉環(huán)零極點(diǎn)分布與階躍響應(yīng)的定性關(guān)系
4.4.3主導(dǎo)極點(diǎn)與偶極子
4.4.4利用主導(dǎo)極點(diǎn)估算系統(tǒng)的性能指標(biāo)
4.5增加開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響
4.5.1增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響
4.5.2增加開(kāi)環(huán)極點(diǎn)對(duì)根軌跡的影響
4.6MATLAB在根軌跡法中的應(yīng)用
4.6.1繪制控制系統(tǒng)的根軌跡圖
4.6.2由根軌跡圖分析系統(tǒng)性能
本章小結(jié)
習(xí)題4
第5章控制系統(tǒng)的頻域分析
5.1頻率特性
5.1.1頻率特性的基本概念
5.1.2頻率特性的物理意義
5.1.3頻率特性的圖形表示
5.2控制系統(tǒng)的伯德圖
5.2.1典型環(huán)節(jié)的伯德圖
5.2.2繪制開(kāi)環(huán)系統(tǒng)伯德圖的一般步驟
5.2.3最小相角系統(tǒng)和非最小相角系統(tǒng)
5.3控制系統(tǒng)的極坐標(biāo)圖
5.3.1典型環(huán)節(jié)的極坐標(biāo)圖
5.3.2系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的繪制
5.4頻域穩(wěn)定判據(jù)
5.4.1奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
5.4.2奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
5.4.3對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)
5.4.4奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)在滯后系統(tǒng)中的應(yīng)用
5.5穩(wěn)定裕度
5.5.1相角裕度
5.5.2幅值裕度
5.6頻率特性分析
5.6.1基于開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的系統(tǒng)性能分析
5.6.2基于閉環(huán)頻率特性的系統(tǒng)性能分析
5.6.3開(kāi)環(huán)頻域指標(biāo)和閉環(huán)頻域指標(biāo)的關(guān)系
5.7MATLAB在頻域分析中的應(yīng)用
本章小結(jié)
習(xí)題5
第6章線(xiàn)性控制系統(tǒng)的校正與綜合
6.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)與校正的基本問(wèn)題
6.1.1校正的基本概念
6.1.2校正的基本方法
6.1.3校正的基本方式
6.1.4控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
6.1.5頻率法校正的特點(diǎn)
6.2串聯(lián)校正
6.2.1串聯(lián)微分（超前）校正
6.2.2串聯(lián)積分（滯后）校正
6.2.3串聯(lián)積分-微分（滯后-超前）校正
6.3反饋校正
6.3.1反饋校正的類(lèi)型
6.3.2負(fù)反饋校正的特點(diǎn)
6.3.3反饋校正的分析與設(shè)計(jì)
6.4MATLAB在系統(tǒng)校正設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
6.4.1串聯(lián)微分（超前）校正設(shè)計(jì)
6.4.2串聯(lián)積分（滯后）校正設(shè)計(jì)
6.4.3串聯(lián)積分-微分（滯后-超前）校正設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
習(xí)題6
第7章離散控制系統(tǒng)
7.1離散控制系統(tǒng)的基本概念
7.1.1采樣控制系統(tǒng)
7.1.2數(shù)字控制系統(tǒng)
7.1.3A/D轉(zhuǎn)換器和D/A轉(zhuǎn)換器
7.1.4離散控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
7.1.5離散控制系統(tǒng)的研究方法
7.2信號(hào)的采樣和保持
7.2.1信號(hào)采樣
7.2.2采樣定理
7.2.3零階保持器
7.3z變換與z反變換
7.3.1z變換定義
7.3.2z變換方法
7.3.3z變換的基本性質(zhì)
7.3.4z反變換
7.4離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
7.4.1差分方程
7.4.2脈沖傳遞函數(shù)
7.4.3差分方程和脈沖傳遞函數(shù)的關(guān)系
7.4.4開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
7.4.5閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
7.4.6z變換的局限性
7.5離散控制系統(tǒng)的性能分析
7.5.1離散控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
7.5.2離散控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析
7.5.3離散控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
7.6離散系統(tǒng)的最少拍校正
7.6.1最少拍系統(tǒng)的基本概念
7.6.2最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
7.7MATLAB在離散控制系統(tǒng)分析中的應(yīng)用
本章小結(jié)
習(xí)題7
第8章非線(xiàn)性系統(tǒng)分析
8.1非線(xiàn)性系統(tǒng)概述
8.1.1非線(xiàn)性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性
8.1.2非線(xiàn)性系統(tǒng)的研究方法
8.2非線(xiàn)性特性
8.2.1不靈敏區(qū)特性
8.2.2飽和特性
8.2.3間隙特性
8.2.4繼電器特性
8.2.5變放大系數(shù)特性
8.3描述函數(shù)法
8.3.1描述函數(shù)的基本概念
8.3.2典型非線(xiàn)性特性的描述函數(shù)
8.3.3非線(xiàn)性系統(tǒng)的描述函數(shù)分析法
8.4相平面法
8.4.1相平面法的基本概念
8.4.2相軌跡的繪制
8.4.3相軌跡的運(yùn)動(dòng)時(shí)間
8.4.4非線(xiàn)性系統(tǒng)的相平面分析
8.5非線(xiàn)性特性的抑制與利用措施
8.5.1非線(xiàn)性特性的抑制
8.5.2非線(xiàn)性特性的利用
8.6利用MATLAB輔助分析描述函數(shù)法
本章小結(jié)
習(xí)題8
參考文獻(xiàn)