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圖解工業(yè)機器人控制與PLC通信 讀者對象:從事工業(yè)機器人調(diào)試和維修的技術人員,大專院校學生。
《圖解工業(yè)機器人控制與PLC通信》共分6 章,通過圖解的方式講解ABB、FANUC、KUKA 工業(yè)機器人與PLC 的通信技術,主要內(nèi)容包括ABB、FANUC、KUKA 工業(yè)機器人控制柜的組成及作用、安全回路的連接和控制、PLC 與工業(yè)機器人的PROFIBUS 通信、PLC 與工業(yè)機器人的PROFINET 通信、PLC 與工業(yè)機器人的CCLink 通信、PLC 與工業(yè)機器人的EtherNet/IP 通信、工業(yè)機器人自動運行控制等。通過這些內(nèi)容的學習,可幫助讀者提高工業(yè)機器人的調(diào)試和維修水平。免費贈送PPT課件,通過聯(lián)系QQ296447532獲取。
目 錄
前言 第1 章 ABB 工業(yè)機器人IRC5 控制柜及安全控制回路 .......................................................................1 1.1 ABB 工業(yè)機器人IRC5 控制柜的組成及作用 ............................................................................................1 1.1.1 主計算機單元 ..........................................................................................................................................1 1.1.2 軸計算機板 ..............................................................................................................................................2 1.1.3 機器人六軸的驅(qū)動單元 ..........................................................................................................................2 1.1.4 示教器和控制柜操作面板 ......................................................................................................................3 1.1.5 串口測量板 ..............................................................................................................................................3 1.1.6 系統(tǒng)電源模塊 ..........................................................................................................................................4 1.1.7 電源分配板 ..............................................................................................................................................4 1.1.8 電容單元 ..................................................................................................................................................5 1.1.9 接觸器板 ..................................................................................................................................................5 1.1.10 安全板 ....................................................................................................................................................5 1.1.11 控制柜變壓器 ........................................................................................................................................6 1.1.12 泄流電阻 ................................................................................................................................................6 1.1.13 用戶供電模塊 ........................................................................................................................................6 1.1.14 I/O 單元模塊 .........................................................................................................................................6 1.1.15 控制柜整體連接圖 ................................................................................................................................7 1.2 ABB 工業(yè)機器人安全控制回路 ...................................................................................................................8 1.2.1 ABB 工業(yè)機器人標準型控制柜急?刂苹芈.....................................................................................8 1.2.2 ABB 工業(yè)機器人標準型控制柜自動停止、常規(guī)停止、上級停止控制回路................................... 11 1.2.3 ABB 工業(yè)機器人緊湊型控制柜的急;芈.......................................................................................13 1.2.4 ABB 工業(yè)機器人緊湊型控制柜的安全回路.......................................................................................15 第2 章 ABB 工業(yè)機器人與PLC 的通信 ...................................................................................................17 2.1 ABB 工業(yè)機器人與西門子PLC 的PROFIBUS 通信 ...............................................................................17 2.1.1 ABB 工業(yè)機器人PROFIBUS 配置 .....................................................................................................19 2.1.2 創(chuàng)建PROFIBUS 的I/O 信號 ...............................................................................................................24 2.1.3 PLC 配置 ...............................................................................................................................................27 2.1.4 系統(tǒng)輸入輸出與I/O 信號的關聯(lián) ........................................................................................................34 2.1.5 PLC 編程 ...............................................................................................................................................37 2.2 ABB 工業(yè)機器人與西門子PLC 的PROFINET 通信 ...............................................................................38 2.2.1 ABB 工業(yè)機器人通過DSQC688 模塊與PLC 進行PROFINET 通信 .............................................40 2.2.1.1 ABB 工業(yè)機器人通過DSQC688 進行PROFINET 通信的配置 .................................................40 2.2.1.2 創(chuàng)建PROFINET 的I/O 信號 .........................................................................................................44 2.2.1.3 PLC 配置 .........................................................................................................................................46 2.2.1.4 建立PLC 與ABB 工業(yè)機器人PROFINET 通信 .........................................................................53 2.2.2 ABB 工業(yè)機器人通過WAN 和LAN3 網(wǎng)口進行PROFINET 通信 ..................................................54 2.2.2.1 ABB 工業(yè)機器人通過WAN 和LAN3 網(wǎng)口進行PROFINET 通信的配置 ................................54 2.2.2.2 創(chuàng)建PROFINET 的I/O 信號 .........................................................................................................59 2.2.2.3 PLC 配置 .........................................................................................................................................61 2.2.2.4 設置ABB 工業(yè)機器人通信輸入/ 輸出信號 ................................................................................66 2.2.2.5 建立PLC 與ABB 工業(yè)機器人PROFINET 通信 .........................................................................66 2.3 ABB 工業(yè)機器人與三菱Q 系列PLC 的CCLink 通信 ............................................................................67 2.3.1 DSQC378B 模塊 ...................................................................................................................................67 2.3.2 三菱PLC 設置 ......................................................................................................................................68 2.3.3 PLC 編程 ...............................................................................................................................................69 2.3.4 ABB 工業(yè)機器人設置...........................................................................................................................73 2.4 ABB 工業(yè)機器人EtherNet/IP 通信配置 ....................................................................................................80 2.4.1 ABB 工業(yè)機器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 選項的應用 ...................................................80 2.4.2 ABB 工業(yè)機器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 選項的應用 ....................................................84 2.5 Socket 通信 ..................................................................................................................................................88 2.5.1 Socket 通信設置 ....................................................................................................................................88 2.5.2 創(chuàng)建Socket 通信 ...................................................................................................................................90 2.5.3 Socket 通信應用示例 ............................................................................................................................92 第3 章 FANUC 工業(yè)機器人控制柜及安全控制回路 ...........................................................................94 3.1 FANUC 工業(yè)機器人控制柜的組成及作用 ................................................................................................94 3.1.1 FANUC 工業(yè)機器人控制柜的主板......................................................................................................97 3.1.2 主板電池 ................................................................................................................................................98 3.1.3 FANUC 輸入輸出印制電路板..............................................................................................................98 3.1.4 電源供給單元 ........................................................................................................................................99 3.1.5 示教器 ..................................................................................................................................................100 3.1.6 伺服放大器 ..........................................................................................................................................101 3.1.7 操作面板 ..............................................................................................................................................102 3.1.8 變壓器 ..................................................................................................................................................102 3.1.9 風扇單元和熱交換器 ..........................................................................................................................102 3.1.10 斷路器 ................................................................................................................................................102 3.1.11 再生電阻 ............................................................................................................................................102 3.2 FANUC 工業(yè)機器人安全控制回路 ..........................................................................................................103 3.3 緊急停止單元 .............................................................................................................................................111 第4 章 FANUC 工業(yè)機器人與PLC 的通信 .......................................................................................... 117 4.1 FANUC 工業(yè)機器人與西門子PLC 的PROFIBUS 通信 ........................................................................ 117 4.1.1 FANUC 工業(yè)機器人PROFIBUS 配置 .............................................................................................. 117 4.1.2 創(chuàng)建PROFIBUS 的I/O 信號 ............................................................................................................. 118 4.1.3 PLC 配置 ............................................................................................................................................. 119 4.2 FANUC 工業(yè)機器人與西門子PLC 的PROFINET 通信 ........................................................................125 4.2.1 FANUC 工業(yè)機器人的配置................................................................................................................125 4.2.2 創(chuàng)建PROFINET 的I/O 信號 .............................................................................................................127 4.2.3 PLC 配置 .............................................................................................................................................128 4.3 FANUC 工業(yè)機器人與三菱PLC 的CCLink 通信 ..................................................................................134 4.3.1 FANUC 工業(yè)機器人CCLink 配置 .....................................................................................................135 4.3.2 創(chuàng)建CCLink 的I/O 信號....................................................................................................................136 4.3.3 三菱PLC 的CCLink 設置..................................................................................................................136 4.4 FANUC 工業(yè)機器人與歐姆龍PLC 的EtherNet/IP 通信 ........................................................................136 4.4.1 FANUC 工業(yè)機器人的EtherNet/IP 配置 ..........................................................................................137 4.4.2 創(chuàng)建EtherNet/IP 的I/O 信號 .............................................................................................................138 4.4.3 PLC 的設置 .........................................................................................................................................140 4.5 系統(tǒng)外圍設備信號UI/UO ........................................................................................................................150 4.6 程序啟動條件及時序 ................................................................................................................................151 4.6.1 機器人服務請求方式RSR .................................................................................................................153 4.6.2 機器人程序編號選擇啟動方式PNS .................................................................................................154 第5 章 KUKA 工業(yè)機器人控制柜及安全控制回路 .............................................................................156 5.1 KUKA 工業(yè)機器人標準型控制柜的組成及作用 ....................................................................................156 5.1.1 KR C4 PC 組件 ....................................................................................................................................157 5.1.2 KR C4 的總線系統(tǒng)..............................................................................................................................161 5.2 KUKA 工業(yè)機器人緊湊型控制柜的組成 ................................................................................................169 5.2.1 KUKA 工業(yè)機器人緊湊型控制柜的組成和連接 .............................................................................170 5.2.2 KUKA 工業(yè)機器人緊湊型控制柜控制箱的組成 .............................................................................171 5.2.3 KUKA 工業(yè)機器人緊湊型控制柜驅(qū)動裝置箱的組成 .....................................................................171 5.3 KUKA 工業(yè)機器人控制柜的安全控制回路 ............................................................................................172 5.3.1 KUKA 工業(yè)機器人標準型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................172 5.3.2 KUKA 工業(yè)機器人緊湊型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................176 5.3.3 KUKA 工業(yè)機器人PROFIsafe 安全功能 .........................................................................................179 第6 章 KUKA 工業(yè)機器人與PLC 的通信 .............................................................................................184 6.1 KUKA 工業(yè)機器人與西門子PLC 的PROFIBUS 通信 .........................................................................184 6.1.1 KUKA 工業(yè)機器人PROFIBUS 通信配置 ........................................................................................184 6.1.2 西門子PLC 的PROFIBUS 配置 .......................................................................................................194 6.2 KUKA 工業(yè)機器人與西門子PLC 的PROFINET 通信 .........................................................................200 6.2.1 KUKA 工業(yè)機器人PROFINET 通信配置 ........................................................................................201 6.2.2 PLC 配置 .............................................................................................................................................204 6.3 KUKA 工業(yè)機器人外部自動運行的配置方法......................................................................................217 6.4 KUKA 工業(yè)機器人KLI 配置方法 ...........................................................................................................223
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