本書共分 10 章，通過圖解的方式講解 KUKA 工業(yè)機器人電路連接和檢
測。本書涉及 KUKA 工業(yè)機器人 KR C4 標(biāo)準型控制柜和 KR C4 緊湊型控制
柜，主要內(nèi)容包括 KUKA 工業(yè)機器人控制柜的組成、低壓電源、KUKA 工業(yè)
機器人計算機組件 KPC、KUKA 工業(yè)機器人控制總線 KCB、KUKA 工業(yè)機器
人系統(tǒng)總線 KSB、KUKA 工業(yè)機器人擴展總線 KEB、KUKA 工業(yè)機器人線路
接口 KLI、KUKA 工業(yè)機器人服務(wù)接口 KSI、控制系統(tǒng)操作面板 CSP 的連接、
KUKA 工業(yè)機器人控制柜控制單元 CCU、KUKA 緊湊型工業(yè)機器人的電路連
接和故障診斷方法，以及 KUKA 工業(yè)機器人與 PLC 的通信。這些內(nèi)容可幫助
讀者提高 KUKA 工業(yè)機器人的調(diào)試和維修水平。
聯(lián)系 QQ296447532，贈送 PPT 課件。
本書適合企業(yè)中從事工業(yè)機器人調(diào)試和維修的工程技術(shù)人員，以及大
專院校工業(yè)機器人維修調(diào)試、機電一體化、電氣自動化及其他相關(guān)專業(yè)師生
閱讀。
一線實踐經(jīng)驗豐富工程師撰寫本書，提供大量KUKA工業(yè)機器人電路圖紙，提升讀者的學(xué)習(xí)難度。贈送配套PPT課件，隨時隨地想學(xué)就學(xué)。
前言 Preface
隨著 KUKA 工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越廣泛，大專院校的廣大師生不再僅僅滿足于編
程與操作。另外，企業(yè)中的工程技術(shù)人員，尤其是從事電氣控制相關(guān)工作的技術(shù)人員，迫
切要求了解和學(xué)習(xí) KUKA 工業(yè)機器人詳細的電路結(jié)構(gòu)及維護技能。本書可滿足這部分讀
者的需求。
本書共分 10 章。第 1 章介紹了 KUKA 工業(yè)機器人 KR C4 標(biāo)準型控制柜和 KR C4 緊
湊型控制柜的組成及連接，讓讀者從整體上了解 KUKA 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的布局。第
2 ～ 9 章詳細講解了 KUKA 工業(yè)機器人低壓電源、KUKA 工業(yè)機器人計算機組件 KPC、
KUKA 工業(yè)機器人控制總線 KCB、KUKA 工業(yè)機器人系統(tǒng)總線 KSB、KUKA 工業(yè)機器人
擴展總線 KEB、KUKA 工業(yè)機器人線路接口 KLI、KUKA 工業(yè)機器人服務(wù)接口 KSI、控
制系統(tǒng)操作面板 CSP、KUKA 工業(yè)機器人控制柜控制單元 CCU、KUKA 緊湊型工業(yè)機器
人的電路連接和故障診斷方法，詳細介紹了以上各部件的電路結(jié)構(gòu)，繪制了規(guī)范易懂的電
路圖，以期提高讀者對 KUKA 工業(yè)機器人電路的識讀水平。第 10 章講解了 KUKA 工業(yè)
機器人與 PLC 的通信，介紹了 KUKA 工業(yè)機器人的通信技術(shù)、自動運行程序的配置方法
等。附錄提供了 KUKA KR C4 標(biāo)準型和緊湊型控制柜的組件布局。由于 KUKA 工業(yè)機器
人有不同規(guī)格和版本，電路連接會有細微不同，敬請讀者注意。
為便于一線讀者學(xué)習(xí)使用，書中的一些圖形符號及名詞術(shù)語按行業(yè)習(xí)慣呈現(xiàn)，未完全
按照國家標(biāo)準進行統(tǒng)一，敬請諒解。
聯(lián)系 QQ296447532，贈送 PPT 課件。
本書由武漢金石興機器人自動化工程有限公司耿春波、萊蕪職業(yè)技術(shù)學(xué)院宋健、上海
大學(xué)悉尼工商學(xué)院耿琦菲編寫。
在本書編寫過程中，編者參考了 KUKA 工業(yè)機器人的說明書，在此表示感謝。由于
編者水平有限，書中難免有錯誤和不足之處，敬請讀者批評指正。
編 者
第1章 KUKA工業(yè)機器人控制柜 1
1.1 KUKA工業(yè)機器人標(biāo)準型控制柜的組成及連接 1
1.1.1 電源濾波器 2
1.1.2 控制系統(tǒng)操作面板CSP 2
1.1.3 KR C4控制系統(tǒng)的PC組件 3
.1.4 KR C4的KUKA驅(qū)動裝置 3
1.1.5 制動濾波器 3
1.1.6 控制柜控制單元CCU 4
1.1.7 安全接口板SIB 5 1.1.8 保險元件 5
1.1.9 蓄電池 6
1.1.10 接線面板 6
1.1.11 示教器 7
1.1.12 KR C4驅(qū)動總線 7
.2 KUKA工業(yè)機器人緊湊型控制柜的組成及連接 8
第2章 KUKA工業(yè)機器人低壓電源 12
2.1 KR C4標(biāo)準型低壓電源的接口 12
2.2 KR C4標(biāo)準型低壓電源的連接 13
2.3 濾波器K1 13
2.4 斷路器Q3 14
2.5 低壓電源的X1、X2接口 15
第3章 KUKA工業(yè)機器人計算機組件KPC 16
3.1 KPC主板 16
3.2 DualNIC雙工網(wǎng)卡 19
3.3 KPC的RAM存儲器 19
3.4 KPC的存儲介質(zhì) 20
3.5 KPC的計算機電源 21
3.6 KPC的計算機風(fēng)扇 21
3.7 KPC的X961、X962接口的電路連接 22
3.8 KPC的LED指示燈 23
第4章 KUKA工業(yè)機器人控制總線KCB 24
4.1 KUKA工業(yè)機器人控制總線KCB的連接 24
4.1.1 KUKA工業(yè)機器人控制總線KCB的連接概圖 24
4.1.2 KUKA工業(yè)機器人控制總線KCB的連接電路圖 25
4.1.3 KUKA工業(yè)機器人控制總線KCB的接口位置 26
4.2 KUKA工業(yè)機器人電源包KPP 27
4.2.1 KUKA工業(yè)機器人電源包KPP的作用和接口位置 27
4.2.2 KUKA工業(yè)機器人電源包KPP的電路連接 29
4.3 KUKA工業(yè)機器人伺服包KSP 31
4.3.1 KUKA工業(yè)機器人伺服包KSP的作用和接口位置 31
4.3.2 KUKA工業(yè)機器人伺服包KSP的電路連接 32
4.4 KUKA工業(yè)機器人電源包KPP和伺服包KSP的連接接口位置 33
4.5 KUKA工業(yè)機器人標(biāo)準控制柜底部X20的連接 34
4.5.1 KUKA工業(yè)機器人標(biāo)準控制柜底部X20的連接概圖 34
4.5.2 KUKA工業(yè)機器人標(biāo)準控制柜底部X20的連接電路圖 34
4.6 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC 37
4.6.1 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的作用和接口位置 37
4.6.2 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的連接電路圖 38
4.6.3 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC及接口位置 39
4.7 伺服電動機（交流同步電動機） 40
4.7.1 伺服電動機的結(jié)構(gòu) 40 4.7.2 伺服電動機的電路圖 41
4.7.3 旋轉(zhuǎn)變壓器的電路圖 42
4.8 KUKA工業(yè)機器人伺服電動機的連接電路圖 43
4.8.1 KUKA工業(yè)機器人軸1電動機M1的連接 43
4.8.2 KUKA工業(yè)機器人軸2電動機M2的連接 43
4.8.3 KUKA工業(yè)機器人軸3電動機M3的連接 44
4.8.4 KUKA工業(yè)機器人軸4電動機M4的連接 45
4.8.5 KUKA工業(yè)機器人軸5電動機M5的連接 45
4.8.6 KUKA工業(yè)機器人軸6電動機M6的連接 45
4.8.7 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的X1～X8信號 46
4.9 電子數(shù)據(jù)存儲器EDS 47
4.9.1 與旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC連接的EDS（RDC-EDS） 48
4.9.2 與控制柜控制單元CCU連接的EDS（CCU-EDS） 48
4.10 電子校準裝置EMD 49
4.11 KUKA工業(yè)機器人電源包KPP的LED診斷 50
4.12 KUKA工業(yè)機器人伺服包KSP的LED診斷 52
4.13 旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC的LED診斷 53
第5章 KUKA工業(yè)機器人系統(tǒng)總線KSB 55
5.1 KUKA工業(yè)機器人系統(tǒng)總線KSB的連接 56
5.1.1 KUKA工業(yè)機器人系統(tǒng)總線KSB的連接概圖 56
5.1.2 KUKA工業(yè)機器人系統(tǒng)總線KSB的連接電路圖 56
5.1.3 KUKA工業(yè)機器人系統(tǒng)總線KSB的接口位置 57
5.2 KUKA工業(yè)機器人示教器smartPAD 58
5.3 安全接口板SIB 59
5.3.1 安全接口板SIB電源電路圖 60
5.3.2 接口X11與安全接口板SIB、控制柜控制單元CCU的連接概圖 60
5.3.3 接口X11與安全接口板SIB、控制柜控制單元CCU的連接電路圖 61
5.4 安全接口擴展板SIB ext 68
5.4.1 執(zhí)行Safe Operation（安全運行）功能時接口X13的連接 69
5.4.2 執(zhí)行Safe Range Monitoring（安全范圍監(jiān)控）功能時接口X13的連接 73
5.4.3 執(zhí)行Safe Single Brake（安全單制動）功能時接口X13的連接 75
5.5 安全接口板SIB的LED指示燈 76
5.6 安全接口擴展板SIB ext的LED指示燈 78
第6章 KUKA工業(yè)機器人擴展總線KEB 80
6.1 KUKA工業(yè)機器人擴展總線KEB的連接圖 81
6.2 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的接線圖 82
6.2.1 總線耦合器EK1100的接線圖 83
6.2.2 輸入模塊EL1809的接線圖 84
6.2.3 輸出模塊EL2809的接線圖 85
6.3 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的配置 85
6.3.1 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的GSD文件下載 85
6.3.2 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的GSD文件導(dǎo)入 87
6.3.3 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的GSD文件的 DTM樣本管理 90
6.3.4 筆記本計算機與KUKA工業(yè)機器人的IP地址設(shè)定 92
6.3.5 總線耦合器EK1100、輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的添加 94
6.3.6 輸入模塊EL1809、輸出模塊EL2809的地址配置 98
第7章 KUKA工業(yè)機器人線路接口KLI、服務(wù)接口KSI、控制系統(tǒng) 操作面板CSP的連接 102 7.1 KUKA工業(yè)機器人線路接口KLI的連接 102
7.1.1 KUKA工業(yè)機器人線路接口KLI的連接概圖 103
7.1.2
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