《ABB工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程》以ABB工業(yè)機器人離線編程仿真軟件RobotStudio為對象，介紹離線編程仿真技術在機器人集成項目中的應用。全書以構(gòu)建企業(yè)的實際生產(chǎn)場景“CNC加工島”虛擬仿真工作站為重點，著重培養(yǎng)讀者舉一反三獨立構(gòu)建工業(yè)機器人實際應用場景虛擬仿真效果的能力。通過本書學習可使讀者熟練使用ABB機器人仿真軟件RobotStudio，掌握工業(yè)機器人及周邊設備的布局、工業(yè)機器人工作軌跡干涉驗證、工業(yè)機器人工作范圍和可達性驗證、工業(yè)機器人節(jié)拍優(yōu)化、復雜軌跡離線編程、機器人程序在線調(diào)試、機器人參數(shù)在線配置等機器人應用技能。
為幫助讀者學習，本書配套了豐富的學習資源，包含模型素材、虛擬仿真工作站、視頻（通過掃描書中相應頁碼中的二維碼下載或觀看），以及教學PPT課件（聯(lián)系QQ296447532獲�。！禔BB工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程》適合工業(yè)機器人應用一線技術人員、工業(yè)機器人集成方案供應商的銷售人員，以及高等院校機電一體化、電氣控制、機器人工程等專業(yè)的師生使用。
前 言
第1章 虛擬仿真與離線編程技術概述................001
1.1 虛擬仿真與離線編程技術的發(fā)展情況 .........001
1.2 虛擬仿真與離線編程技術帶來的優(yōu)勢 .........003
1.3 虛擬仿真與離線編程技術的應用領域 .........003
1.4 ABB機器人仿真軟件RobotStudio ...............004
1.4.1 RobotStudio的功能 ..................................004
1.4.2 RobotStudio的版本發(fā)展與獲取方式 ......005
1.4.3 RobotStudio的安裝 ..................................005
1.4.4 RobotStudio的軟件界面 ..........................009
課后習題 ..................................................................011
第2章 簡易虛擬仿真工作站的創(chuàng)建 ....................012
2.1 構(gòu)建虛擬工作站 .............................................012
2.1.1 加載機器人本體等模型庫中的模型........012
2.1.2 模型創(chuàng)建與模型屬性................................018
2.1.3 導入第三方軟件生成的模型....................027
2.1.4 設定系統(tǒng)選項創(chuàng)建虛擬控制系統(tǒng)............029
2.2 虛擬工作站的基本操作 .................................033
2.2.1 圖形窗口的基本操作................................033
2.2.2 虛擬控制器的相關操作............................035
2.3 工作站配置與編程 .........................................039
2.3.1 在RobotStudio上創(chuàng)建軌跡路徑程序 .....039
2.3.2 在RobotStudio上進行I/O配置 ..............050
2.3.3 在RAPID選項卡界面編制程序..............052
2.4 工作站的虛擬仿真運行 .................................054
2.4.1 仿真設定與仿真控制................................054
2.4.2 仿真過程監(jiān)控............................................057
2.4.3 仿真效果輸出............................................060
課后習題 ..................................................................063
第3章 機器人離線軌跡編程 ................................064
3.1 自動路徑軌跡編程 .........................................064
3.2 修改軌跡目標點位 .........................................067
3.3 獲取軌跡曲線的其他方式 .............................070
課后習題 ..................................................................071
第4章 創(chuàng)建機械裝置 .............................................072
4.1 創(chuàng)建機器人周邊設備 .....................................072
4.1.1 CNC自動門 ..............................................072
4.1.2 雙層供料臺................................................076
4.1.3 CNC裝夾治具 ..........................................079
4.2 創(chuàng)建機器人工具 .............................................083
4.2.1 氣動打磨機................................................084
4.2.2 氣動夾爪....................................................086
4.2.3 雙頭氣動夾爪............................................090
課后習題 ..................................................................096
第5章 smart組件的應用 ......................................097
5.1 CNC自動門仿真效果 ....................................097
5.1.1 CNC自動門仿真邏輯設計 ......................097
5.1.2 CNC自動門的子組件組成 ......................098
5.1.3 CNC自動門的屬性與信號鏈接 ..............099
5.1.4 CNC自動門與工作站的信號交互 ..........104
5.2 氣動夾爪仿真效果 .........................................105
5.2.1 氣動夾爪仿真邏輯設計............................105
5.2.2 氣動夾爪子組件組成................................106
5.2.3 氣動夾爪的屬性與信號連接....................107
5.2.4 氣動夾爪與工作站的信號交互................110
5.3 傳輸帶仿真效果 .............................................110
5.3.1 傳輸帶仿真邏輯設計................................111
5.3.2 傳輸帶的子組件組成................................111
5.3.3 傳輸帶的屬性與信號連接........................112
5.4 CNC夾具仿真效果 ........................................113
5.4.1 CNC夾具仿真邏輯設計 ..........................114
5.4.2 CNC夾具子組件組成 ..............................114
5.4.3 CNC 夾具的屬性與信號連接 .................. 115
5.4.4 CNC 夾具與工作站的信號交互 .............. 117
課后習題 .................................................................. 118
第6 章 基本smart 子組件一覽 ............................ 119
6.1 信號和屬性類子組件 ....................................... 119
6.2 參數(shù)模型類子組件 ........................................... 126
6.3 傳感器類子組件 ............................................... 131
6.4 動作類子組件 ................................................. 136
6.5 本體類子組件 ................................................. 140
6.6 其他類型子組件 ............................................. 145
課后練習 .................................................................. 152
第7 章 CNC 仿真工作站綜合練習 ......................... 153
7.1 CNC 仿真工作站描述 ...................................... 153
7.1.1 CNC 仿真工作站的工作流程 .................... 153
7.1.2 CNC 仿真工作站的邏輯設計 .................... 154
7.2 CNC 仿真工作站布局 ...................................... 155
7.2.1 通過RobotApps 社區(qū)獲取幾何模型 ......... 155
7.2.2 工作站的布局原則...................................... 157
7.3 各smart 組件的創(chuàng)建 ........................................ 157
7.3.1 供料臺smart 組件 ....................................... 157
7.3.2 雙頭夾爪smart 組件 ................................... 159
7.3.3 CNC smart 組件 .......................................... 163
7.3.4 傳輸帶smart 組件 ....................................... 166
7.4 創(chuàng)建工作站邏輯連接 ....................................... 168
7.5 創(chuàng)建碰撞監(jiān)控 ................................................... 169
7.6 smart 組件效果調(diào)試 ......................................... 169
7.7 仿真效果輸出 ................................................... 169
7.7.1 視頻文件形式輸出...................................... 170
7.7.2 可執(zhí)行程序形式輸出.................................. 170
課后習題 .................................................................. 171
第8 章 RobotStudio 在線功能 ............................. 172
8.1 RobotStudio 與控制器的連接 .......................... 172
8.2 在線修改RAPID 程序及文件傳送 ................. 174
8.2.1 在線修改RAPID 程序................................ 174
8.2.2 在線傳送文件.............................................. 175
8.3 其他在線功能 ................................................... 176
8.3.1 在線監(jiān)控功能.............................................. 176
8.3.2 在線管理示教器用戶操作權限.................. 178
課后習題 .................................................................. 181
附錄 課后習題答案 ................................................. 182
參考文獻 ....................................................................... 184
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