前言
第1章緒論1
1.1工業(yè)機器人的發(fā)展1
1.2工業(yè)機器人的組成與分類2
1.3工業(yè)機器人控制技術概述5
第2章機器人數學基礎7
2.1剛體的位姿描述7
2.2齊次坐標與齊次變換9
2.3歐拉角與RPY角18
第3章機器人運動學22
3.1機器人運動學概述22
3.2空間相鄰連桿之間的位姿變換矩陣23
3.3建立機器人的運動學方程28
3.4典型工業(yè)機器人的運動學方程（逆解）
實例分析32
第4章工業(yè)機器人動力學38
4.1工業(yè)機器人的雅可比矩陣38
4.2基于牛頓�矚W拉法的動力學方程41
4.3基于拉格朗日法的動力學方程43
第5章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)48
5.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本架構48
5.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的技術原理50
5.3工業(yè)機器人實時操作系統(tǒng)54
5.4典型工業(yè)機器人實時控制系統(tǒng)分析58
第6章工業(yè)機器人控制方法63
6.1工業(yè)機器人伺服控制63
6.2工業(yè)機器人速度控制和加速度控制69
6.3工業(yè)機器人軌跡控制73
6.4工業(yè)機器人力控制77
6.5工業(yè)機器人現代控制方法81
第7章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設計84
7.1控制系統(tǒng)設計的預備知識84
7.2數學模型的建立88
7.3控制系統(tǒng)的設計91
第8章工業(yè)機器人傳感器96
8.1工業(yè)機器人傳感器的選擇96
8.2工業(yè)機器人的位置、位移傳感器98
8.3工業(yè)機器人的力傳感器102
8.4工業(yè)機器人的圖像傳感器108
第9章工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃110
9.1工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃概述110
9.2機器人的路徑規(guī)劃114
9.3機器人的動作規(guī)劃125
9.4機器人的作業(yè)順序規(guī)劃130
9.5基于MATLAB的軌跡規(guī)劃仿真133
第10章機器人視覺伺服控制138
10.1機器人視覺基礎138
10.2攝像機及視覺系統(tǒng)標定140
10.3機器人視覺識別144
10.4視覺測量與控制148
第11章工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)
集成158
11.1工業(yè)機器人工作站組成158
11.2工業(yè)機器人工作站的特點159
11.3工業(yè)機器人工作站的設計原則160
11.4工業(yè)機器人工作站的設計過程162
11.5工業(yè)機器人搬運工作站系統(tǒng)集成163
參考文獻173