本書介紹了線性系統(tǒng)的卡爾曼濾波和非線性系統(tǒng)的擴展卡爾曼濾波、Unscented卡爾曼濾波等濾波方法和這些濾波方法在INS初始對準、GPS動態(tài)濾波、GPS/INS組合導航以及GPS/INS/CNS組合導航中的應用。
章 緒論
1.1 濾波的作用
1.2 卡爾曼濾波的發(fā)展歷史
1.3 卡爾曼濾波理論在導航中的應用
1.4 狀態(tài)模型和量測模型
1.5 數學基礎
參考文獻
第2章 線性系統(tǒng)的卡爾曼濾波
2.1 估計和優(yōu)估計
2.1.1 估計
2.1.2 小二乘估計
2.1.3 小方差估計
2.2 線性離散系統(tǒng)卡爾曼濾波
2.2.1 離散型卡爾曼濾波的基本方程
2.2.2 線性離散系統(tǒng)卡爾曼濾波的推導
2.2.3 離散型卡爾曼濾波的使用要點
2.3 連續(xù)系統(tǒng)卡爾曼濾波方程
2.4 卡爾曼濾波的推廣
第3章 非線性系統(tǒng)的濾波方法
3.1 非線性系統(tǒng)的數學描述
3.2 擴展卡爾曼濾波方法
3.2.1 圍繞標稱軌跡線性化的卡爾曼濾波方法
3.2.2 圍繞優(yōu)狀態(tài)估計值線性化的卡爾曼濾波方程
3.3 Sig*點卡爾曼濾波方法
3.3.1 Unscented卡爾曼濾波
3.3.2 中心差分卡爾曼濾波
3.3.3 容積卡爾曼濾波
3.4 粒子濾波方法
3.4.1 粒子濾波的采樣方法
3.4.2 標準粒子濾波算法
3.4.3 Unscented粒子濾波算法
參考文獻
第4章 導航系統(tǒng)中的卡爾曼濾波方法
4.1 卡爾曼濾波在慣性導航初始對準中的應用
4.1.1 初始對準的原理及分類
4.1.2 初始對準的發(fā)展與研究現狀
4.1.3 靜基座解析粗對準方法
4.1.4 抗擾動解析粗對準方法
4.1.5 優(yōu)雙位置解析初始對準方法
4.1.6 任意雙位置現場解析測漂及迭代對準
4.1.7 慣性導航系統(tǒng)精對準方法
4.2 卡爾曼濾波在衛(wèi)星導航系統(tǒng)中的應用
4.2.1 衛(wèi)星導航系統(tǒng)定位基本原理與定位誤差
4.2.2 運動載體動態(tài)模型的建立
4.2.3 基于卡爾曼濾波的GNSS動態(tài)定位
4.3 卡爾曼濾波在天文導航系統(tǒng)中的應用
4.3.1 航天器天文導航的基本原理
4.3.2 基于軌道動力學的航天器天文導航濾波方法
4.3.3 濾波方法在天文導航中的應用
4.3.4 系統(tǒng)模型噪聲方差陣對濾波性能的影響
參考文獻
第5章 卡爾曼濾波在組合導航系統(tǒng)中的應用
5.1 捷聯慣性/衛(wèi)星組合導航技*
5.1.1 慣性/衛(wèi)星組合導航原理
5.1.2 慣性/衛(wèi)星組合導航的建模方法
5.1.3 基于卡爾曼濾波和平滑的慣性/衛(wèi)星組合導航方法與仿真
5.1.4 基于非線性UKF平滑的慣性/衛(wèi)星組合導航方法與試驗
5.2 慣性/天文/衛(wèi)星組合導航技*
5.2.1 慣性/天文/衛(wèi)星組合導航原理
5.2.2 慣性/天文/衛(wèi)星組合導航系統(tǒng)建模方法
5.2.3 基于聯邦濾波的慣性/天.文/衛(wèi)星組合導航方法與仿真
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