慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System，INS）與全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）具有誤差特性互補的特點，使得INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)極具應(yīng)用價值。按照融合方式的不同，INS/GNSS組合可以劃分為松組合、緊組合和深組合，其中深組合實現(xiàn)了INS與GNSS的相互輔助，可獲得更高的導(dǎo)航精度、更好的動態(tài)適應(yīng)性和抗干擾能力。但是，深組合導(dǎo)航系統(tǒng)中慣導(dǎo)與接收機的相互輔助，也使得系統(tǒng)高度耦合，誤差源較多，誤差相互作用機理復(fù)雜。特別是當(dāng)系統(tǒng)使用低成本低精度的微型慣性測量單元（Micro Inertial Measurement Unit，MIMU）時，誤差抑制問題更應(yīng)引起重視。本書面向高動態(tài)應(yīng)用背景，基于國防科技大學(xué)所研制的國產(chǎn)微慣導(dǎo)／北斗深組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機，對深組合系統(tǒng)導(dǎo)航的誤差源與誤差傳播特性進行了深入分析，并針對低成本慣導(dǎo)中的微陀螺漂移誤差、北斗接收機載波環(huán)跟蹤誤差和組合導(dǎo)航姿態(tài)角誤差等主要誤差源及其抑制方法進行了深入研究，主要內(nèi)容包括：
　　（1）對MIMU/BDS深組合系統(tǒng)的基本框架和系統(tǒng)模型進行了詳細闡述，對不同深組合模型進行了比較，深入分析了慣性輔助型深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差源與誤差傳遞過程.指出：①MIMU測量誤差和北斗接收機載波環(huán)跟蹤誤差是深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差源；②姿態(tài)誤差尤其是航向角誤差的可觀性差，其估計精度受MIMU測量誤差的限制，難以滿足應(yīng)用需求；③實際應(yīng)用中，溫變導(dǎo)致的MIMU零偏漂移是MIMU測量誤差的主要來源，也是降低深組合導(dǎo)航系統(tǒng)精度的顯著因素。利用MIMU/BDS深組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機、半物理仿真測試平臺及車載實驗平臺對實際系統(tǒng)進行了測試，結(jié)果驗證了誤差分析結(jié)論的正確性。