本書系統(tǒng)、深入地介紹了機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù)、方法以及實(shí)際應(yīng)用。全書共8章,內(nèi)容包括機(jī)器人的機(jī)械、機(jī)器人的硬件、機(jī)器人的電源系統(tǒng)、機(jī)器人的信息獲取、機(jī)器視覺、機(jī)器人的底層控制、機(jī)器人的空間坐標(biāo)變換、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、動(dòng)力學(xué)建模、機(jī)器人的路徑規(guī)劃以及機(jī)器人的操作系統(tǒng)ROS。本書內(nèi)容新穎,注重理論與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合,每個(gè)章節(jié)基本配有實(shí)例,力求使讀者能較快地掌握與應(yīng)用機(jī)器人的控制技術(shù)。
本書可作為高等院校自動(dòng)化、機(jī)械工程、機(jī)電一體化、系統(tǒng)工程、信息工程、計(jì)算機(jī)等相關(guān)專業(yè)本科生、研究生教材,也可以作為工程技術(shù)人員與科研工作者的參考書。
內(nèi)容新穎,每個(gè)章節(jié)基本配有實(shí)例,注重理論與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合;
系統(tǒng)、深入地介紹了機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù)、方法以及實(shí)際應(yīng)用
2014年6月9日,習(xí)近平總書記在兩院院士大會(huì)的報(bào)告中提到,機(jī)器人是制造業(yè)皇冠頂端的明珠,其研發(fā)、制造、應(yīng)用是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人時(shí)代的到來,將變革現(xiàn)有生產(chǎn)制造模式以及人類生活方式。美國(guó)麻省理工學(xué)院的埃里克·布萊恩約弗森教授稱之為第二次機(jī)器革命:海量的智能機(jī)器和互聯(lián)互通的智慧大腦結(jié)合在一起,將徹底顛覆之前的世界。
工業(yè)和信息化部前副部長(zhǎng)毛偉明表示,工業(yè)是立國(guó)之本,制造業(yè)是一個(gè)國(guó)家核心競(jìng)爭(zhēng)力的重要標(biāo)志,我國(guó)已經(jīng)是制造業(yè)的第一大國(guó),從2010年開始,我國(guó)制造業(yè)占全球的比重已經(jīng)達(dá)到第一位。特別是近年來,我國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求呈現(xiàn)井噴態(tài)勢(shì),據(jù)CRIA與IFR聯(lián)合統(tǒng)計(jì),2015年全球工業(yè)機(jī)器人銷量為248萬臺(tái),其中中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷量繼續(xù)增長(zhǎng),全年累計(jì)銷售68459臺(tái),占全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額超過1/4,中國(guó)自2013年起連續(xù)三年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)。雖然我國(guó)已是機(jī)器人第一大市場(chǎng),但自主品牌機(jī)器人遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域的需求。據(jù)統(tǒng)計(jì),2015年國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人累計(jì)銷售22257臺(tái),而且主要是中低端機(jī)器人,高端機(jī)器人還主要依賴進(jìn)口,如何在裝備領(lǐng)域和市場(chǎng)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)雙贏,是下一步發(fā)展的重點(diǎn)。
基于此,國(guó)內(nèi)出現(xiàn)了機(jī)器人熱,如每年舉行的機(jī)器人高峰論壇、中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)(上海)、世界機(jī)器人大會(huì)(北京)等。全球也正進(jìn)入到智能機(jī)器人的研究發(fā)展新時(shí)代,如德國(guó)工業(yè)40、中國(guó)制造2025等。本書正是迎合時(shí)代特點(diǎn),拋磚引玉,為智能機(jī)器人控制的研究添磚加瓦。
機(jī)器人控制是一門多學(xué)科交叉的科學(xué),其領(lǐng)域涉及機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、多傳感器、運(yùn)動(dòng)控制、電力電子、圖像采集、圖像處理、圖像識(shí)別、知識(shí)工程、專家系統(tǒng)、決策系統(tǒng)、軌跡規(guī)劃、自組織與自學(xué)習(xí)理論、多智能體協(xié)調(diào)、機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化、無線通信、精密儀器、實(shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理、自動(dòng)控制和數(shù)據(jù)融合等。
本書是作者在上海大學(xué)教學(xué)、科研過程中的成果總結(jié),吸收并借鑒了國(guó)內(nèi)外期刊論文的最新研究成果及相關(guān)書籍編著而成的,較為系統(tǒng)地?cái)⑹隽藱C(jī)器人控制技術(shù)的相關(guān)理論與制作實(shí)例等。本書對(duì)機(jī)器人的機(jī)械、傳感器、驅(qū)動(dòng)與機(jī)器人的底層控制部分進(jìn)行了分章節(jié)敘述,對(duì)機(jī)器人的坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)分析、路徑規(guī)劃以及機(jī)器人的上層控制部分也進(jìn)行了分章節(jié)敘述。
本書從理論介紹到制作實(shí)例,體現(xiàn)了理論聯(lián)系實(shí)際,也是本書的一大特色。尤其是本書增補(bǔ)了機(jī)器人的操作系統(tǒng)(ROS),使機(jī)器人控制技術(shù)的內(nèi)容更加全面,爭(zhēng)取給國(guó)內(nèi)更多的大學(xué)生與機(jī)器人愛好者提供幫助。
本書共8章。第1章闡述了機(jī)器人的產(chǎn)生以及機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展、機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與分類、機(jī)器人控制的主要內(nèi)容與基本要求等;第2章敘述了機(jī)器人的本體,包括機(jī)器人的機(jī)械、機(jī)器人的硬件和機(jī)器人的電源系統(tǒng),并舉例說明小型足球機(jī)器人與中型足球機(jī)器人的機(jī)械制作;第3章敘述了機(jī)器人的信息獲取,介紹了機(jī)器人的常用傳感器與特殊傳感器,傳感器的應(yīng)用,機(jī)器人的信息處理方法,以及機(jī)器視覺的原理、工作與應(yīng)用等;第4章綜合介紹了機(jī)器人的底層控制,包括機(jī)器人中使用的電動(dòng)機(jī)的選擇與慣量計(jì)算、典型的PWM驅(qū)動(dòng)原理與電路實(shí)現(xiàn)、運(yùn)動(dòng)控制與PID、PID參數(shù)的智能整定,并舉例說明了小型足球機(jī)器人與中型足球機(jī)器人的底層控制;第5章對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析,分別介紹了輪式移動(dòng)機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的空間坐標(biāo)變換、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和動(dòng)力學(xué)建模,并以六自由度機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析舉例;第6章介紹了機(jī)器人的路徑規(guī)劃,包括離線路徑規(guī)劃、在線路徑規(guī)劃和智能規(guī)劃(柵格建模法、人工勢(shì)場(chǎng)法、遺傳算法),并對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法、遺傳算法進(jìn)行優(yōu)化舉例;第7章介紹了機(jī)器人的上層控制(用戶層),即機(jī)器人的操作系統(tǒng)ROS,包括ROS的基本概念、系統(tǒng)架構(gòu)、系統(tǒng)工具,以及ROS在移動(dòng)底座、導(dǎo)航與路徑規(guī)劃、語音識(shí)別、機(jī)器視覺等方面的應(yīng)用舉例;第8章對(duì)機(jī)器人與機(jī)器人的控制技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行了展望。
選用本書作為教材的學(xué)校,建議40學(xué)時(shí)作為理論教學(xué),另外40學(xué)時(shí)作為實(shí)踐或課程設(shè)計(jì)等。上海大學(xué)開設(shè)了機(jī)器人控制技術(shù)課程教學(xué)以及課程設(shè)計(jì),總學(xué)時(shí)為80。
本書由上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院、上海大學(xué)大學(xué)生科技創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)中心負(fù)責(zé)人、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人競(jìng)賽工作委員會(huì)副主任陳萬米高級(jí)工程師(上海大學(xué)特級(jí)技術(shù)總監(jiān))編寫第1、8章,劉振參編第2章,杜映峰參編第3章,張志松參編第4章,范彬彬參編第5章,賀永祥參編第6章,汪洋參編第7章,全書由陳萬米統(tǒng)稿。
本書的編寫工作和出版得到了上海大學(xué)、上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院相關(guān)領(lǐng)導(dǎo)的大力支持。特別感謝上海大學(xué)費(fèi)敏銳教授、王小靜教授、徐昱琳副教授在本書成稿過程中給予的幫助。
機(jī)器人控制技術(shù)內(nèi)容十分廣泛,涉及諸多學(xué)科領(lǐng)域。由于編者的水平所限、經(jīng)驗(yàn)不足,書中不足之處在所難免,敬請(qǐng)讀者批評(píng)指正。作者聯(lián)系郵箱:wanmic@163com。
前言
第1章緒論
1.1機(jī)器人的定義及發(fā)展歷史
1.1.1什么是機(jī)器人
1.1.2為什么要制造機(jī)器人
1.1.3機(jī)器人的發(fā)展歷史
1.2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與分類
1.2.1機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
1.2.2機(jī)器人的分類
1.3機(jī)器人控制的基本要求
1.3.1機(jī)器人控制的主要內(nèi)容
1.3.2機(jī)器人控制的學(xué)習(xí)要求
習(xí)題
第2章機(jī)器人的本體
2.1機(jī)器人的機(jī)械
2.1.1上肢臂部、腕部、手部
2.1.2下肢移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.1.3軀干機(jī)身
2.1.4關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.2機(jī)器人的硬件
2.2.1處理控制系統(tǒng)
2.2.2驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)
2.2.3傳感器系統(tǒng)
2.3機(jī)器人的電源系統(tǒng)
2.3.1電池的種類
2.3.2直流穩(wěn)壓電源
2.3.3充電裝置
2.4機(jī)器人機(jī)械制作實(shí)例
2.4.1智能小型足球機(jī)器人二輪機(jī)械結(jié)構(gòu)制作實(shí)例
2.4.2智能小型足球機(jī)器人四輪全向移動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)例
2.4.3智能中型足球機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)例
習(xí)題
第3章機(jī)器人的信息獲取
3.1機(jī)器人的傳感器
3.1.1常用傳感器
3.1.2特殊傳感器
3.1.3傳感器應(yīng)用實(shí)例
3.2機(jī)器人的信息處理
3.2.1常用的數(shù)字濾波方法
3.2.2小波變換在數(shù)字濾波中的應(yīng)用
3.3機(jī)器視覺
3.3.1機(jī)器視覺的組成
3.3.2機(jī)器視覺的工作原理
3.3.3機(jī)器視覺應(yīng)用實(shí)例
習(xí)題
第4章機(jī)器人的底層控制
4.1電動(dòng)機(jī)的選擇與慣量計(jì)算
4.1.1電動(dòng)機(jī)選擇
4.1.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
4.1.3舵機(jī)與轉(zhuǎn)向控制
4.1.4慣量計(jì)算實(shí)例
4.2典型驅(qū)動(dòng)PWM
4.2.1典型驅(qū)動(dòng)
4.2.2PWM驅(qū)動(dòng)原理
4.2.3PWM驅(qū)動(dòng)機(jī)器人實(shí)例
4.3運(yùn)動(dòng)控制與PID
4.3.1電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)分析
4.3.2經(jīng)典PID控制
4.4智能PID參數(shù)整定
4.5機(jī)器人底層控制設(shè)計(jì)實(shí)例
4.5.1智能小型足球機(jī)器人的底層控制設(shè)計(jì)實(shí)例
4.5.2智能中型足球機(jī)器人的底層控制設(shè)計(jì)實(shí)例
習(xí)題
第5章機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析
5.1輪式機(jī)器人的空間描述和坐標(biāo)變換
5.1.1位置方位表示與坐標(biāo)系描述
5.1.2平移和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系
5.1.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型
5.1.4齊次變換及運(yùn)算
5.1.5機(jī)器人傳感器的觀測(cè)模型
5.2運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
5.2.1機(jī)器人坐標(biāo)系
5.2.2雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模實(shí)例
5.2.3全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模實(shí)例
5.3動(dòng)力學(xué)建模
5.3.1雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
5.3.2全方位移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
5.4舞動(dòng)的機(jī)器臂工業(yè)機(jī)器人
5.4.1剛體的描述
5.4.2坐標(biāo)變換
5.5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
5.5.1連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系
5.5.2連桿變換
5.6六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析實(shí)例
5.6.1機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方程的建立
5.6.2運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的求解方法
5.6.3運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
習(xí)題
第6章機(jī)器人的路徑規(guī)劃
6.1機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
6.1.1離線路徑規(guī)劃
6.1.2在線路徑規(guī)劃
6.2智能規(guī)劃
6.2.1柵格建模法
6.2.2人工勢(shì)場(chǎng)法
6.2.3遺傳算法
6.2.4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法
6.3機(jī)器人路徑規(guī)劃改進(jìn)與實(shí)例
6.3.1人工勢(shì)場(chǎng)法的改進(jìn)與實(shí)例
6.3.2遺傳算法的改進(jìn)
習(xí)題
第7章機(jī)器人的上層控制
7.1機(jī)器人操作系統(tǒng)概述
7.1.1ROS的基本介紹
7.1.2ROS系統(tǒng)架構(gòu)
7.1.3ROS系統(tǒng)工具
7.1.4ROS的安裝與回顧
7.2ROS的應(yīng)用舉例
7.2.1控制移動(dòng)底座
7.2.2導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和SLAM
7.2.3語音識(shí)別及語音合成
7.2.4機(jī)器人的視覺系統(tǒng)
習(xí)題
第8章發(fā)展與展望
8.1機(jī)器人的發(fā)展與展望
8.2機(jī)器人的應(yīng)用舉例與展望
8.2.1老牌制造業(yè)大國(guó)德國(guó)的新兵
8.2.2日本服務(wù)型機(jī)器人嶄露頭角
8.2.3在手術(shù)臺(tái)上大顯身手的英國(guó)機(jī)器人醫(yī)生
8.2.4機(jī)器人的未來面向家庭
8.2.5機(jī)器人離我們還有多遠(yuǎn)
8.3機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展
8.3.1機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展
8.3.2機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展與展望
8.4機(jī)器人的情感與倫理展望
習(xí)題
參考文獻(xiàn)