全書除緒論外共分6章，第1章根據(jù)國內(nèi)外焊接機器人現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，重點講述工業(yè)機器人的種類、構(gòu)成及應(yīng)用，并對弧焊機器人和點焊機器人做了簡要介紹；第2章講授焊接機器人的安全操作；第3、4、5章以Panasonic焊接機器人為對象，講述焊接機器人在線編程操作、綜合實訓(xùn)及典型接頭機器人焊接實例；第6章以Panasonic焊接機器人DTPS系統(tǒng)為例，講述焊接機器人離線編程的各項操作。每章都有綜合練習(xí)題，書末附有部分練習(xí)題答案。
本教材經(jīng)過機械工業(yè)出版社選題立項、申報，由教育部專家組評審確定為“十二五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材，又被機械工業(yè)教育發(fā)展中心評為全國機械行業(yè)高等職業(yè)教育“十二五”規(guī)劃教材。教材根據(jù)教育部高職高專教育的指導(dǎo)思想和高等職業(yè)教育教學(xué)改革和培養(yǎng)目標(biāo)編寫，適合高職院校焊接專業(yè)學(xué)生使用，也可供從事焊接自動控制技術(shù)的人員使用。
本教材共6章：第1章根據(jù)國內(nèi)外焊接機器人現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，重點講述工業(yè)機器人種類、構(gòu)成及應(yīng)用，并對弧焊機器人和點焊機器人做了簡要介紹；第2章講述焊接機器人的安全操作；第3、4、5章以Panasonic焊接機器人為對象，講述焊接機器人在線編程操作、綜合實訓(xùn)及典型接頭機器人焊接實例；第6章以Panasonic焊接機器人DTPS系統(tǒng)為例，講述焊接機器人離線編程的各項操作。每章都有綜合練習(xí)，書末附有部分練習(xí)答案。
本教材的編寫具有以下特點：
�。�1）注重體現(xiàn)職業(yè)教育先進教學(xué)理念和方法，安排操作實訓(xùn)、工程實例，力求滿足“工學(xué)結(jié)合、理實一體化”教學(xué)需要。
�。�2）以基本操作技術(shù)為主線，以能力為本位，凸顯應(yīng)用性和實用性，主要培養(yǎng)學(xué)生的焊接機器人實際操作能力，滿足生產(chǎn)一線焊接機器人操作崗位需要。
（3）以培養(yǎng)生產(chǎn)一線焊接機器人操作者為教學(xué)目標(biāo)，以編程、機器人移動操作、施焊及安全操作等為主要教學(xué)內(nèi)容，摒棄機器人理論性很強的內(nèi)容。
�。�4）將“在線編程操作”和“離線編程操作”相結(jié)合，培養(yǎng)學(xué)生焊接機器人綜合操作能力。
�。�5）編寫典型焊接接頭示教程序，合理制定焊接工藝，熟練完成施焊操作，著力培養(yǎng)學(xué)生的焊接應(yīng)用能力。
�。�6）引入安全操作相關(guān)章節(jié)，貫穿國家有關(guān)機器人安全操作規(guī)程，提高教師和學(xué)生的機器人焊接生產(chǎn)安全意識。
本教材由以下人員編審：
主編烏日根（包頭職業(yè)技術(shù)學(xué)院）負責(zé)全書統(tǒng)稿，并編寫緒論、第3章；副主編李林賀（天津力神電池股份有限公司）編寫第2章；參編安普光（包頭職業(yè)技術(shù)學(xué)院）編寫第1章、第6章；參編孫輝（長春職業(yè)技術(shù)學(xué)院）編寫第4章；參編吳久林（包頭職業(yè)技術(shù)學(xué)院）編寫第5章。內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)韓永全教授任主審。
在編寫過程中，編者參閱國內(nèi)外出版的焊接機器人相關(guān)教材、資料及一些網(wǎng)絡(luò)文獻，在此一并表示衷心感謝！
由于編者水平有限，書中漏誤之處在所難免，懇請廣大讀者批評指正。
編者
機工授權(quán)書
前言
緒論1
0.1工業(yè)機器人1
0.1.1國外工業(yè)機器人1
0.1.2國內(nèi)工業(yè)機器人2
0.2焊接機器人2
0.3焊接機器人的優(yōu)勢及局限性5
0.3.1主要優(yōu)勢5
0.3.2局限性5
0.4本教材的主要內(nèi)容及課程要求6
0.4.1主要內(nèi)容6
0.4.2課程要求6
【綜合練習(xí)】6
第1章機器人8
1.1機器人概述8
1.1.1機器人的種類8
1.1.2機器人系統(tǒng)的基本構(gòu)成9
1.1.3機器人的應(yīng)用12
1.1.4焊接機器人系統(tǒng)14
1.2焊接機器人15
1.2.1弧焊機器人15
1.2.2點焊機器人19
1.3主流焊接機器人22
1.3.1松下焊接機器人22
1.3.2ABB焊接機器人23
【綜合練習(xí)】27
第2章焊接機器人的安全操作30
2.1安全分析30
2.1.1安全分析的步驟30
2.1.2識別危險源30
2.1.3風(fēng)險評價32
2.2機器人安全設(shè)計和制造33
2.3機器人系統(tǒng)的安全防護和設(shè)計36
2.4使用與維護安全40
2.5松下TA系列焊接機器人的
維護與檢查42
【綜合練習(xí)】46
第3章焊接機器人在線操作48
3.1焊接機器人操作基礎(chǔ)48
3.1.1TA-1400型弧焊機器人的構(gòu)成48
3.1.2焊接機器人操作步驟52
3.2焊接機器人移動操作55
3.2.1移動前的準(zhǔn)備55
3.2.2機器人的移動方式58
3.3焊接機器人示教、再現(xiàn)操作61
3.3.1示教操作基礎(chǔ)61
3.3.2直線的示教操作67
3.3.3圓弧的示教操作69
3.3.4擺動的示教操作71
3.3.5再現(xiàn)操作77
3.3.6顯示79
3.4編輯操作81
3.4.1基本編輯功能81
3.4.2編輯程序82
3.4.3編輯文件91
3.5啟動操作92
3.5.1啟動方式92
3.5.2手動啟動92
【綜合練習(xí)】95
第4章焊接機器人示教再現(xiàn)
綜合實訓(xùn)98
4.1多條連續(xù)直線的示教再現(xiàn)實訓(xùn)98
4.2圓弧—直線—圓弧軌跡的
示教再現(xiàn)實訓(xùn)104
4.3直線擺動—圓弧軌跡的
示教再現(xiàn)實訓(xùn)108
【綜合練習(xí)】112
第5章典型接頭機器人焊接實例114
5.1焊接知識準(zhǔn)備114
5.1.1焊接方法114
5.1.2Q235鋼的焊接性分析115
5.1.3全位置焊接115
5.1.4定位焊116
5.2板對接平焊實例117
5.2.1焊件117
5.2.2裝配與定位焊117
5.2.3編程118
5.2.4機器人焊接119
5.3板T形接頭平角焊實例121
5.3.1焊件121
5.3.2裝配與定位焊122
5.3.3編程122
5.3.4機器人焊接124
5.4管-板（插入式）垂直俯位焊——
滑套焊接實例125
5.4.1焊件125
5.4.2裝配與定位焊125
5.4.3編程126
5.4.4機器人焊接128
5.5TAWERS焊接機器人應(yīng)用實例129
5.5.1新型焊接機器人TAWERS簡介129
5.5.2TAWERS應(yīng)用實例132
【綜合練習(xí)】134
第6章焊接機器人離線編程操作136
6.1機器人編程模式136
6.1.1示教編程136
6.1.2離線編程136
6.2離線編程系統(tǒng)1386.2.1離線編程系統(tǒng)的組成138
6.2.2離線編程典型系統(tǒng)138
6.3DTPS離線編程系統(tǒng)139
6.3.1DTPS操作界面139
6.3.2生成設(shè)備鏈接140
6.3.3建立設(shè)備141
6.4外部軸編輯142
6.4.1回轉(zhuǎn)變位機的編輯142
6.4.2行走變位機的編輯142
6.4.3在設(shè)備中添加變位機142
6.4.4建立機器人和變位機的
關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）143
6.5編輯（導(dǎo)入）工件146
6.6程序編輯149
6.6.1打開程序編輯窗口149
6.6.2添加工件149
6.6.3機器人原點位置的設(shè)定150
6.6.4編輯焊接示教點151
6.6.5編輯接近點152
6.6.6批量編輯點的屬性152
6.6.7編程153
【綜合練習(xí)】154
部分綜合練習(xí)答案155
參考文獻157
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