前言
　　高等機構(gòu)學(xué)（Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms）是在機械原理（Theory of Machine and Mechanisms）課程的基礎(chǔ)上繼續(xù)深入研究機構(gòu)結(jié)構(gòu)、機構(gòu)運動分析和機構(gòu)綜合的課程。在研究內(nèi)容方面，從平面機構(gòu)的分析與綜合擴展到空間機構(gòu)的分析與綜合，從轉(zhuǎn)子慣性力的平衡擴展到機構(gòu)慣性力的平衡，從剛性構(gòu)件擴展到彈性構(gòu)件，從單自由度機構(gòu)擴展到多自由度機構(gòu)，從簡單的高副機構(gòu)擴展到瞬心線高副機構(gòu)和共軛曲線高副機構(gòu)等，研究方法也轉(zhuǎn)變?yōu)橐杂嬎銠C為工具，以高等數(shù)學(xué)中的坐標(biāo)變換與矩陣運算為主的解析法。
　　高等機構(gòu)學(xué)是機械設(shè)計及理論學(xué)科研究生的主要學(xué)位課程之一。目前，全國各高校在開設(shè)這一課程時，由于缺少教材，基本上是導(dǎo)師自選參考書，自擬講稿，再輔以機構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一些參考書。因此，迫切需要編寫研究生用高等機構(gòu)學(xué)教材。但是，機械設(shè)計及理論學(xué)科以及相關(guān)學(xué)科的研究生數(shù)量較少，教材需求量不大，研究生教材的出版十分困難。機械工業(yè)出版社對該教材的出版給予了大力支持和幫助，作者深表感謝。
　　本書是根據(jù)機構(gòu)學(xué)的發(fā)展現(xiàn)狀、最新科學(xué)技術(shù)在機構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用以及與機構(gòu)學(xué)交叉學(xué)科的發(fā)展情況，在原《高等機構(gòu)學(xué)》講義的基礎(chǔ)上修訂而成。
　　在內(nèi)容的編排上，保留了原教材的主要內(nèi)容，刪減了與機械原理課程重復(fù)的內(nèi)容和強調(diào)圖解法的機構(gòu)學(xué)幾何基礎(chǔ)，采用了充分利用計算機的解析法代替?zhèn)鹘y(tǒng)的幾何作圖設(shè)計法，增加了高副機構(gòu)的基本理論和反映最新科技發(fā)展的機器人機構(gòu)、仿生機構(gòu)等內(nèi)容，突出了更高層次的機構(gòu)設(shè)計及其創(chuàng)新設(shè)計，并在每章后設(shè)置了習(xí)題，供課后練習(xí)之用。由于機械設(shè)計及理論學(xué)科是研究機械共性的基礎(chǔ)學(xué)科，所涉及的內(nèi)容十分廣泛，各高等工科學(xué)校結(jié)合自己的專業(yè)特色，在該學(xué)科的研究方向設(shè)置上的差別非常大，為適合不同的研究方向，本書在內(nèi)容選擇上采取了寬口徑的模式，各校在使用本書時可結(jié)合各自的特色增減教學(xué)內(nèi)容。
　　機構(gòu)學(xué)的研究方法有兩大類型，即圖解法和解析法。隨著數(shù)學(xué)方法的普及和計算機技術(shù)的發(fā)展，數(shù)學(xué)不斷融入機構(gòu)學(xué)，促進了現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)的快速發(fā)展。本書在編寫中，基本以解析方法為主，特別強調(diào)矢量法和矩陣法為主的解析方法，沒有涉及復(fù)數(shù)法、對偶數(shù)等其他方法。
　　參加本書編寫的有：張春林，趙自強，李志香，馬超。全書由張春林教授、趙自強老師統(tǒng)稿，并擔(dān)任主編。
　　本書承蒙北京工業(yè)大學(xué)余躍慶教授審閱，并提出許多寶貴的修改意見，作者深表感謝。
　　在本書的編寫過程中，一些研究生也在公式推導(dǎo)與錄入方面做了大量工作，這里一并表示感謝。
　　本書可作為高等學(xué)校機械設(shè)計及理論學(xué)科的研究生教材，或機械類本科生高年級學(xué)生選修課教材，還可作為機械原理教師的參考用書。
　　由于作者水平有限，難免會存在誤漏欠妥之處，竭誠歡迎讀者批評指正。
　　張春林