胡小平主編的《自主導航技術(導航技術系列教材)》作為導航技術專業(yè)的研究生教材，比較系統(tǒng)地介紹了自主導航的基礎理論與應用技術。根據(jù)不同的導航需要，運動載體有時僅采用單一的自主導航手段就能滿足要求，有時則必須將多種自主導航手段組合起來使用才能滿足要求。自主導航技術涉及近代數(shù)學、物理學、力學、天文學、光學、材料學以及微電子技術、計算機技術、通信技術等諸多學科領域，內(nèi)容十分豐富。
第1章 緒論
1.1 導航的基本概念
1.2 常用坐標系
1.2.1 常用坐標系的定義
1.2.2 坐標轉換矩陣
1.3 時間系統(tǒng)
參考文獻
第2章 慣性導航
2.1 基本原理
2.1.1 慣性導航的基本概念
2.1.2 平臺式慣性導航系統(tǒng)的基本原理
2.1.3 捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的基本原理
2.2 慣性導航力學編排方程
2.2.1 長度微分方程——比力方程
2.2.2 位置微分方程
2.2.3 平臺式慣性導航系統(tǒng)的平臺指令角速度
2.2.4 捷聯(lián)慣性導航姿態(tài)微分方程
2.2.5 極區(qū)慣性導航力學編排方程
2.3 捷聯(lián)慣性導航算法
2.3.1 姿態(tài)更新算法
2.3.2 整度更新算法
2.3.3 位置更新算法
2.3.4 捷聯(lián)慣性導航算法的新發(fā)展
2.4 慣性導航系統(tǒng)誤差分析
2.4.1 慣性器件誤差模型
2.4.2 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差模型
2.4.3 慣性導航系統(tǒng)誤差特性分析
2.4.4 慣性導航系統(tǒng)的精度評估
2.5 慣性導航系統(tǒng)標定
2.5.1 基于高精度轉臺的標定
2.5.2 基于模觀測的標定
2.5.3 系統(tǒng)級標定
2.6 慣性導航系統(tǒng)初始對準
2.6.1 初始對準基本原理
2.6.2 自對準
2.6.3 傳遞對準
參考文獻
第3章 天文導航
3.1 球面天文學的基本概念
3.1.1 天球與天球坐標
3.1.2 天體的視運動
3.1.3 天文年歷與天文鐘
3.2 航海天文導航
3.2.1 航海天文定位
3.2.2 航海天文定向
3.2.3 太陽偏振光定向原理
3.3 航天天文導航
3.3.1 航天天文導航的位置面
3.3.2 航天天文導航的簡化量測方程
3.3.3 脈沖星導航原理
參考文獻
第4章 慣性/衛(wèi)星組合導航
4.1 引言
4.1.1 衛(wèi)星導航系統(tǒng)
4.1.2 衛(wèi)星定位方式
4.1.3 衛(wèi)星導航的主要誤差源
4.1.4 慣性／衛(wèi)星組合導航
4.2 慣性／衛(wèi)星組合方程
4.2.1 慣性／衛(wèi)星松組合導航方程
4.2.2 慣性／衛(wèi)星緊組合導航方程
4.2.3 慣性／衛(wèi)星深組合導航方程
4.2.4 組合方式的比較分析
4.2.5 基于軟件接收機的組合導航
4.3 慣性／衛(wèi)星組合定姿
4.3.1 衛(wèi)星載波相位定姿原理
4.3.2 定姿模糊度求解
4.3.3 慣性／衛(wèi)星重調(diào)式組合定姿
4.3.4 慣性／衛(wèi)星濾波式組合定姿
4.4 Micro—PNT技術
4.4.1 應用需求
4.4.2 Micro—PNT的關鍵技術
參考文獻
第5章 慣性／特征匹配組合導航
5.1 基本方法
5.1.1 適配性分析
5.1.2 特征匹配及組合導航算法
5.2 慣性／地形匹配組合導航
5.2.1 高度測量傳感器
5.2.2 TERCOM系統(tǒng)
5.2.3 SITAN系統(tǒng)
5.3 慣性／圖像匹配組合導航
5.3.1 圖像傳感器
5.3.2 圖像匹配技術
5.3.3 圖像匹配結果及組合模型
5.4 慣性／地磁匹配組合導航
5.4.1 地磁場特征
5.4.2 地球位場延拓方法
5.4.3 地磁測量誤差補償方法
5.4.4 慣性／地磁匹配組合導航水下試驗案例
5.5 慣性／重力匹配組合導航
5.5.1 地球重力場
5.5.2 重力測量
5.5.3 重力匹配EKF模型
5.5.4 典型系統(tǒng)
參考文獻
第6章 慣性基組合導航應用案例
6.1 組合導航算法
6.1.1 最小二乘算法
6.1.2 卡爾曼濾波算法
6.2 陸用自主導航
6.2.1 陸用慣導系統(tǒng)的零速修正
6.2.2 陸用慣性導航系統(tǒng)行進間初始對準
6.2.3 典型案例
6.3 潛航器自主導航
6.3.1 多普勒計程儀測速原理
6.3.2 多普勒計程儀參數(shù)標定
6.3.3 INS／DVL自主導航濾波器模型
6.3.4 典型案例
6.4 水面艦艇自主導航
6.4.1 慣導系統(tǒng)初始對準和標校
6.4.2 典型案例
6.5 制導航彈組合導航
6.5.1 系統(tǒng)設計
6.5.2 制導航彈組合導航算法
6.5.3 典型案例
參考文獻
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