胡小平主編的《自主導(dǎo)航技術(shù)(導(dǎo)航技術(shù)系列教材)》作為導(dǎo)航技術(shù)專業(yè)的研究生教材，比較系統(tǒng)地介紹了自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)理論與應(yīng)用技術(shù)。根據(jù)不同的導(dǎo)航需要，運(yùn)動(dòng)載體有時(shí)僅采用單一的自主導(dǎo)航手段就能滿足要求，有時(shí)則必須將多種自主導(dǎo)航手段組合起來使用才能滿足要求。自主導(dǎo)航技術(shù)涉及近代數(shù)學(xué)、物理學(xué)、力學(xué)、天文學(xué)、光學(xué)、材料學(xué)以及微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)等諸多學(xué)科領(lǐng)域，內(nèi)容十分豐富。
第1章 緒論
1.1 導(dǎo)航的基本概念
1.2 常用坐標(biāo)系
1.2.1 常用坐標(biāo)系的定義
1.2.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣
1.3 時(shí)間系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第2章 慣性導(dǎo)航
2.1 基本原理
2.1.1 慣性導(dǎo)航的基本概念
2.1.2 平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理
2.1.3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理
2.2 慣性導(dǎo)航力學(xué)編排方程
2.2.1 長(zhǎng)度微分方程——比力方程
2.2.2 位置微分方程
2.2.3 平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的平臺(tái)指令角速度
2.2.4 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航姿態(tài)微分方程
2.2.5 極區(qū)慣性導(dǎo)航力學(xué)編排方程
2.3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法
2.3.1 姿態(tài)更新算法
2.3.2 整度更新算法
2.3.3 位置更新算法
2.3.4 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法的新發(fā)展
2.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
2.4.1 慣性器件誤差模型
2.4.2 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型
2.4.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差特性分析
2.4.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度評(píng)估
2.5 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定
2.5.1 基于高精度轉(zhuǎn)臺(tái)的標(biāo)定
2.5.2 基于模觀測(cè)的標(biāo)定
2.5.3 系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定
2.6 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)
2.6.1 初始對(duì)準(zhǔn)基本原理
2.6.2 自對(duì)準(zhǔn)
2.6.3 傳遞對(duì)準(zhǔn)
參考文獻(xiàn)
第3章 天文導(dǎo)航
3.1 球面天文學(xué)的基本概念
3.1.1 天球與天球坐標(biāo)
3.1.2 天體的視運(yùn)動(dòng)
3.1.3 天文年歷與天文鐘
3.2 航海天文導(dǎo)航
3.2.1 航海天文定位
3.2.2 航海天文定向
3.2.3 太陽(yáng)偏振光定向原理
3.3 航天天文導(dǎo)航
3.3.1 航天天文導(dǎo)航的位置面
3.3.2 航天天文導(dǎo)航的簡(jiǎn)化量測(cè)方程
3.3.3 脈沖星導(dǎo)航原理
參考文獻(xiàn)
第4章 慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航
4.1 引言
4.1.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)
4.1.2 衛(wèi)星定位方式
4.1.3 衛(wèi)星導(dǎo)航的主要誤差源
4.1.4 慣性／衛(wèi)星組合導(dǎo)航
4.2 慣性／衛(wèi)星組合方程
4.2.1 慣性／衛(wèi)星松組合導(dǎo)航方程
4.2.2 慣性／衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航方程
4.2.3 慣性／衛(wèi)星深組合導(dǎo)航方程
4.2.4 組合方式的比較分析
4.2.5 基于軟件接收機(jī)的組合導(dǎo)航
4.3 慣性／衛(wèi)星組合定姿
4.3.1 衛(wèi)星載波相位定姿原理
4.3.2 定姿模糊度求解
4.3.3 慣性／衛(wèi)星重調(diào)式組合定姿
4.3.4 慣性／衛(wèi)星濾波式組合定姿
4.4 Micro—PNT技術(shù)
4.4.1 應(yīng)用需求
4.4.2 Micro—PNT的關(guān)鍵技術(shù)
參考文獻(xiàn)
第5章 慣性／特征匹配組合導(dǎo)航
5.1 基本方法
5.1.1 適配性分析
5.1.2 特征匹配及組合導(dǎo)航算法
5.2 慣性／地形匹配組合導(dǎo)航
5.2.1 高度測(cè)量傳感器
5.2.2 TERCOM系統(tǒng)
5.2.3 SITAN系統(tǒng)
5.3 慣性／圖像匹配組合導(dǎo)航
5.3.1 圖像傳感器
5.3.2 圖像匹配技術(shù)
5.3.3 圖像匹配結(jié)果及組合模型
5.4 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航
5.4.1 地磁場(chǎng)特征
5.4.2 地球位場(chǎng)延拓方法
5.4.3 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法
5.4.4 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航水下試驗(yàn)案例
5.5 慣性／重力匹配組合導(dǎo)航
5.5.1 地球重力場(chǎng)
5.5.2 重力測(cè)量
5.5.3 重力匹配EKF模型
5.5.4 典型系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第6章 慣性基組合導(dǎo)航應(yīng)用案例
6.1 組合導(dǎo)航算法
6.1.1 最小二乘算法
6.1.2 卡爾曼濾波算法
6.2 陸用自主導(dǎo)航
6.2.1 陸用慣導(dǎo)系統(tǒng)的零速修正
6.2.2 陸用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)行進(jìn)間初始對(duì)準(zhǔn)
6.2.3 典型案例
6.3 潛航器自主導(dǎo)航
6.3.1 多普勒計(jì)程儀測(cè)速原理
6.3.2 多普勒計(jì)程儀參數(shù)標(biāo)定
6.3.3 INS／DVL自主導(dǎo)航濾波器模型
6.3.4 典型案例
6.4 水面艦艇自主導(dǎo)航
6.4.1 慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)和標(biāo)校
6.4.2 典型案例
6.5 制導(dǎo)航彈組合導(dǎo)航
6.5.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.5.2 制導(dǎo)航彈組合導(dǎo)航算法
6.5.3 典型案例
參考文獻(xiàn)
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