第1章 緒論 
1.1 計算機輔助醫(yī)療技術(shù)
1.2 計算機輔助手術(shù)導航技術(shù) 
1.3 內(nèi)窺鏡手術(shù)與導航 
1.3.1 內(nèi)窺鏡手術(shù) 
1.3.2 內(nèi)窺鏡手術(shù)導航
1.4 內(nèi)窺鏡手術(shù)導航系統(tǒng) 
1.4.1 術(shù)前數(shù)據(jù)預處理系統(tǒng) 
1.4.2 位置跟蹤系統(tǒng) 
1.4.3 導航信息表達系統(tǒng)
1.4.4 導航控制系統(tǒng) 

第2章 計算機輔助內(nèi)窺鏡手術(shù)導航系統(tǒng) 
2.1 導航信息的表示
2.1.1 體數(shù)據(jù)和面數(shù)據(jù)
2.1.2 體繪制
2.2 基于虛擬內(nèi)窺鏡表達的內(nèi)窺鏡手術(shù)導航系統(tǒng) 
2.3 坐標系問轉(zhuǎn)換關(guān)系的獲取- 
2.3.1 傳感器局部坐標系與測量空間坐標系之間的轉(zhuǎn)換 
2.3.2 測量空間坐標系與三維醫(yī)學圖像坐標系之間的轉(zhuǎn)換 
2.3.3 內(nèi)窺鏡坐標系與傳感器局部坐標系之間的轉(zhuǎn)換 

第3章 電磁位置跟蹤系統(tǒng)輸出的標定與誤差補償
3.1 引言 
3.2 方法 
3.2.1 兩種位置跟蹤系統(tǒng)的坐標關(guān)系
3.2.2 補償模型數(shù)據(jù)采集
3.2.3 電磁位置傳感器與光學位置傳感器輸出的同步
3.2.4 傳感器輸出數(shù)據(jù)集的坐標統(tǒng)一化
3.2.5 電磁位置傳感器輸出誤差的補償
3.3 實驗實例 
3.4 結(jié)論

第4章 術(shù)中患者移動誤差補償技術(shù)
4.1 引言
4.2 方法 
4.2.1 傳感器姿態(tài)信息的表達
4.2.2 DRF傳感器誤差的補償
4.2.3 DRF傳感器位置關(guān)系的計算
4.3 實驗實例
4.4 結(jié)論 

第5章 位置傳感器與內(nèi)窺鏡攝像機標定
5.1 引言
5.2 攝像機模型
5.2.1 攝像機基本模型
5.2.2 主點偏離圖像中心 
5.2.3 CCD攝像機 
5.2.4 攝像機矩陣的一般形式 
5.2.5 攝像機矩陣元素
5.3 方法
5.3.1 位置傳感器與內(nèi)窺鏡坐標關(guān)系分析
5.3.2 攝像機位置和姿態(tài)獲取-
5.4 實驗實例
5.5 結(jié)論

第6章 虛擬內(nèi)窺鏡旋轉(zhuǎn)誤差補償技術(shù)
6.1 引言
6.2 方法
6.2.1對極幾何 
6.2.2 預處理 
6.2.3 內(nèi)窺鏡圖像移動角的計算
6.2.4 虛擬內(nèi)窺鏡移動角的計算 
6.2.5 虛擬內(nèi)窺鏡旋轉(zhuǎn)誤差的補償
6.3 實驗實例 
6.3.1 評價實驗
6.3.2 結(jié)果分析
6.4 結(jié)論 
參考文獻 
結(jié)束語