第1章 緒論
1.1 基本概念
1.2 航位推算
1.3 直接定位
1.3.1 直接定位方法
1.3.2 基于信號(hào)的定位
1.3.3 環(huán)境特征匹配
1.4 導(dǎo)航系統(tǒng)
1.4.1 需求
1.4.2 場(chǎng)景
1.4.3 組合
1.4.4 輔助
1.4.5 協(xié)助與協(xié)同
1.4.6 故障檢測(cè)
1.5 本書(shū)概要
參考文獻(xiàn)
第2章 坐標(biāo)系，運(yùn)動(dòng)學(xué)和地球
2.1 坐標(biāo)系
2.1.1 地心慣性坐標(biāo)系
2.1.2 地心地固坐標(biāo)系
2.1.3 當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系
2.1.4 當(dāng)?shù)厍衅矫孀鴺?biāo)系
2.1.5 載體坐標(biāo)系
2.1.6 其他坐標(biāo)系
2.2 姿態(tài)、旋轉(zhuǎn)和投影軸系變換
2.2.1 歐拉角姿態(tài)表示
2.2.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣
2.2.3 四元數(shù)姿態(tài)表示
2.2.4 旋轉(zhuǎn)矢量
2.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.3.1 角速度
2.3.2 笛卡兒位置
2.3.3 速度
2.3.4 加速度
2.3.5 相對(duì)于旋轉(zhuǎn)參考坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)
2.4 地球表面形狀和重力模型
2.4.1 地球表面橢球模型
2.4.2 曲線坐標(biāo)系位置表示
2.4.3 位置變換
2.4.4 大地水準(zhǔn)面、垂線高度和地球潮汐
2.4.5 投影坐標(biāo)系
2.4.6 地球自轉(zhuǎn)
2.4.7 比力、地心引力和重力
2.5 坐標(biāo)系變換
2.5.1 慣性系和地球系間轉(zhuǎn)換
2.5.2 地球系和當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系間轉(zhuǎn)換
2.5.3 慣性系和當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系間轉(zhuǎn)換
2.5.4 地球和當(dāng)?shù)厍衅矫孀鴺?biāo)系
2.5.5 導(dǎo)航結(jié)果的轉(zhuǎn)換
參考文獻(xiàn)
參考書(shū)目
第3章 卡爾曼濾波
3.1 介紹
3.1.1 卡爾曼濾波的要素
3.1.2 卡爾曼濾波的流程
3.1.3 卡爾曼濾波的應(yīng)用
3.2 算法和模型
3.2.1 定義
3.2.2 卡爾曼濾波算法
3.2.3 系統(tǒng)模型
3.2.4 觀測(cè)模型
3.2.5 卡爾曼濾波特性和狀態(tài)可觀測(cè)性
3.2.6 閉環(huán)卡爾曼濾波
3.2.7 序貫觀測(cè)更新
3.3 卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)中的問(wèn)題
3.3.1 參數(shù)調(diào)整和算法穩(wěn)定性
3.3.2 算法設(shè)計(jì)
3.3.3 數(shù)值計(jì)算問(wèn)題
3.3.4 時(shí)間同步
3.3.5 卡爾曼濾波設(shè)計(jì)過(guò)程
3.4 卡爾曼濾波的擴(kuò)展
3.4.1 擴(kuò)展和線性化卡爾曼濾波
3.4.2 UKF
3.4.3 時(shí)間相關(guān)噪聲
3.4.4 自適應(yīng)卡爾曼濾波
3.4.5 多假設(shè)濾波
3.4.6 卡爾曼平滑
3.5 粒子濾波
參考文獻(xiàn)
第4章 慣性傳感器
4.1 加速度計(jì)
4.1.1 擺式加速度計(jì)
4.1.2 振梁式加速度計(jì)
4.2 陀螺儀
4.2.1 光學(xué)陀螺
4.2.2 振動(dòng)陀螺
4.3 慣性測(cè)量單元
4.4 誤差特性
4.4.1 零偏
4.4.2 比例因子和交叉
……
第5章 慣性導(dǎo)航
第6章 航位推算，姿態(tài)和高度測(cè)量
第7章 無(wú)線電定位原理
第8章 GNSS基本原理、信號(hào)及星座
第9章 GNSS:用戶設(shè)備信號(hào)處理和誤差
第10章 衛(wèi)星導(dǎo)航先進(jìn)技術(shù)
第11章 中遠(yuǎn)程無(wú)線電導(dǎo)航
第12章 近距離定位
第13章 環(huán)境特征匹配
第14章 INS/GNSS組合導(dǎo)航
第15章 INS對(duì)準(zhǔn)、零速修正與運(yùn)動(dòng)約束
第16章 多傳感器組合導(dǎo)航
第17章 故障檢測(cè)、完好性監(jiān)測(cè)與測(cè)試
第18章 應(yīng)用和發(fā)展趨勢(shì)
MATLAB仿真軟件指南
附錄