伯益曾經(jīng)是大禹治水時的得力助手，發(fā)明過一種鑿井的新方法。他擅長畜牧和狩獵，曾教會人們用火燒的辦法來驅(qū)趕林中的野獸。所以在當時人們的心目中，伯益是僅次于大禹的一位英雄。
　　隨著王位的穩(wěn)固，禹越來越覺得自己好不容易得來的王權(quán)應該由自己的兒子啟來接管，而不能讓別的什么人來繼承�？墒遣�益功勞卓著，威望極高，各部落首領(lǐng)都在會議上推舉他做禹的繼承人。禹王感到眾怒難犯，只好順水推舟，答應下來。為了這件事，禹王越發(fā)煩躁，寢食難安。后來他想：“我之所以能順利地繼承君位，一是當年治水有功得到了人們的尊敬和愛戴，二是舜選定自己做繼承人之后，就讓自己行使治理天下的大權(quán)。如果我也效法當年舜的做法，把治理天下的大權(quán)讓兒子去行使，而只給伯益一個繼承人的名義呢？”于是禹王讓啟參與治理國事。過了幾年，由于他的兒子啟把國事處理得很好，啟在人們心目中的地位也高了起來。而伯益作為繼承人，卻沒有新的政績，他過去辦的好事人們也漸漸淡忘了。禹王死后，他的兒子啟就行使起王權(quán)來了。而多數(shù)部族的首領(lǐng)，也都表示效忠于啟，他們說：“啟是禹的兒子，我們愿意效忠于他�！�
　　伯益看到事情成了這個樣子，大怒。他本是東夷人，就召集東夷部族軍隊向啟殺來。而啟早有防備，經(jīng)過一場大戰(zhàn)，啟打敗了伯益的軍隊。啟為了慶祝勝利，在鈞臺（在今河南禹州南）舉行了大規(guī)模的宴會，公開宣布自己是夏朝第二代國君。從此，父亡子繼的家天下制度便取代了原始社會后期的禪讓制。
　　盡管啟打敗了伯益，但許多部落對他改變禪讓傳統(tǒng)的做法表示強烈反對。有一個部落首領(lǐng)叫有扈（hu）氏，站出來反對夏啟的做法，要求他按照部落會議的決定，還位于伯益。于是，夏啟就和有扈氏在甘澤（今陜西戶縣西南一帶）進行了戰(zhàn)斗。兩軍對壘，大戰(zhàn)開始前，夏啟激勵將士們說：“我要告訴大家，這個有扈氏對天帝不敬，對王命不遵，上天是借我的手來消滅他的！因此你們要服從我的命令，奮力出擊，不可懈怠！”夏啟訓話完畢，六軍兵士就揮舞刀槍，吶喊著沖向有扈氏的隊伍。經(jīng)過一場激烈的廝殺，有扈氏被打敗了，有扈氏部落的成員被罰為奴隸。從此，夏啟的王位終于坐穩(wěn)了，父死子繼的家天下制度正式開始了。
　　啟的年紀大了，他的幾個兒子激烈地爭奪著繼承權(quán)。小兒子武觀（一說為幼弟）因為爭得最兇，啟就將他放逐到黃河西岸。武觀聚眾反叛，啟派大將彭伯壽帶兵將他打敗，并將其押解回來。武觀只好認罪服輸。不久，啟因病而死。
　　夏啟去世，其子太康繼位。夏啟這樣做，讓“世襲制”名正言順地確立下來，成為王權(quán)更替的法定制度，并延續(xù)了數(shù)千年。但是太康沒有從夏啟身上學到治國、治軍、治民的本領(lǐng)，倒是沉溺于田獵和游樂，生活奢華，糜爛不堪。這時，東夷有窮氏部落的首領(lǐng)后羿舉兵直奔夏都，把還在洛水一帶游獵不歸的太康擋在了城外，不讓他再回都城。太康只好在陽夏（在今河南太康）修筑了一座土城居住下來。這就是歷史上著名的“太康失國”事件。
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