本書共分為11章，內(nèi)容主要涉及平面連桿機構(gòu)的運動學(xué)分析與尺度綜合。本書包括三大部分：研究內(nèi)容涉及的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、平面基本運動鏈即巴氏桁架的位置分析以及平面連桿機構(gòu)的尺度綜合。針對平面基本運動鏈的位置分析問題，本書介紹了傳統(tǒng)的復(fù)數(shù)Ｇ矢量求解法以及最新的基于共形幾何代數(shù)的代數(shù)求解方法，針對平面連桿機構(gòu)的三類尺度綜合問題(剛體導(dǎo)引綜合、軌跡生成綜合和函數(shù)生成綜合)，本書介紹了傳統(tǒng)的精確點尺度綜合代數(shù)求解方法以及最新的基于傅里葉級數(shù)的多點連桿機構(gòu)尺度綜合代數(shù)求解方法。本書各章均通過數(shù)值實例來說明介紹的建模和代數(shù)求解方法的正確性和有效性。本書不僅介紹了傳統(tǒng)研究方法，還介紹了課題組的最新研究成果，目的是希望能幫助從事相關(guān)研究的人員快速建立一個較全面的知識體系。