本書以提高飛機(jī)制孔機(jī)器人的位姿精度及可靠性為目標(biāo)，重點考慮加工過程中超大加工空間、超大部件尺寸，以及大量的不確定性給機(jī)器人全工作空間域位姿誤差的最優(yōu)估計及高精準(zhǔn)定位帶來的影響，引入非概率可靠性理論與方法，結(jié)合機(jī)器人高精度標(biāo)定技術(shù)，將機(jī)器人全工作空間域劃分為若干個子空間，在每個子空間內(nèi)，建立基于工作空間分區(qū)的機(jī)器人非概率可靠性標(biāo)定的有效模型與方法的創(chuàng)新性設(shè)想，實現(xiàn)工作空間分區(qū)框架下機(jī)器人末端位姿范圍的預(yù)測及參數(shù)的區(qū)間辨識；提出一種分區(qū)分類誤差補償策略，制定分區(qū)分類補償規(guī)則，探討機(jī)器人全工作空間域內(nèi)位姿誤差精確補償?shù)挠行�途徑并加以驗證。全書內(nèi)容共分九章，第一章是緒論，第二章是相關(guān)理論與基礎(chǔ)，第三章是機(jī)器人定位精度及參數(shù)標(biāo)定的可靠性度量方法，第四章是機(jī)器人工作空間分區(qū)算法研究，第五章是位姿精度及標(biāo)定的非概率可靠性方法的構(gòu)建，第六章是工作空間分區(qū)下的位姿誤差補償策略研究，第七章是機(jī)器人三次NURBS曲線點到點路徑規(guī)劃及運動控制，第八章是機(jī)器人位姿優(yōu)化和振動抑制的有效途徑，第九章是總結(jié)與展望。