本書探索了水下船體表面清刷機器人變磁力吸附和移動之間相互協(xié)調的規(guī)律，提出了水下船體表面清刷機器人的新型機構，實現(xiàn)了機器人吸附和脫離的自動變換；設計了水下清刷機器人上下位機的控制硬件和軟件，實現(xiàn)了清刷機器人的前進、后退和轉彎的運動功能；設計了一種新型的水下清刷機構和驅動系統(tǒng)；機器人按照規(guī)劃的要求，實現(xiàn)一邊運動，一邊旋轉清刷作業(yè)的功能。