目錄
第1章 緒論 1
1.1 選題背景及意義 1
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
1.3 研究目標(biāo)與研究?jī)?nèi)容 12
第2章 基于AUV的側(cè)掃聲吶水下目標(biāo)實(shí)時(shí)智能探測(cè)系統(tǒng)及機(jī)制 16
2.1 引言 16
2.2 探測(cè)系統(tǒng) 16
2.3 探測(cè)機(jī)制 22
2.4 關(guān)鍵技術(shù) 27
2.5 本章小結(jié) 28
第3章 側(cè)掃聲吶在航條帶數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理及高質(zhì)量成圖 30
3.1 引言 30
3.2 側(cè)掃聲吶數(shù)據(jù)后處理與實(shí)時(shí)處理 31
3.3 在航條帶數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理關(guān)鍵技術(shù) 37
3.4 實(shí)驗(yàn)與分析 47
3.5 本章小結(jié) 55
第4章 跨域映射關(guān)系建立及水下目標(biāo)圖像樣本擴(kuò)增 57
4.1 引言 57
4.2 跨域映射關(guān)系的建立 58
4.3 GAN 的樣本擴(kuò)增 61
4.4 實(shí)驗(yàn)與分析 66
4.5 本章小結(jié) 81
第5章 DETR-YOLO輕量化模型建立及在航條帶目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè) 83
5.1 引言 83
5.2 DETR-YOLO檢測(cè)模型 84
5.3 在航條帶圖像的水下目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè)方法 87
5.4 實(shí)驗(yàn)與分析 92
5.5 本章小結(jié) 104
第6章 BHP-Unet模型建立及水下目標(biāo)高精度分割 106
6.1 引言 106
6.2 BHP-Unet分割模型 107
6.3 在航圖像水下目標(biāo)幾何尺寸提取方法 113
6.4 實(shí)驗(yàn)與分析 116
6.5 本章小結(jié) 125
第7章 某海域基于AUV的側(cè)掃聲吶水下目標(biāo)實(shí)時(shí)智能探測(cè)應(yīng)用 127
7.1 引言 127
7.2 探測(cè)系統(tǒng) 127
7.3 海上應(yīng)用 134
7.4 結(jié)果分析與評(píng)估 140
7.5 本章小結(jié) 149
第8章 總結(jié)與展望 150
8.1 全文工作總結(jié) 150
8.2 下一步研究展望 153
主要符號(hào)說(shuō)明 155
參考文獻(xiàn) 156