本書針對(duì)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)場(chǎng)景，對(duì)巡檢機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了介紹，本書共分五章。第一章為巡檢機(jī)器人感知技術(shù)，主要包括實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)、IMU慣性測(cè)量技術(shù)、航位推測(cè)法、激光雷達(dá)技術(shù)和雙目成像技術(shù)。第二章為巡檢機(jī)器人決策硬件技術(shù)，包括圖像處理單元、邊緣計(jì)算平臺(tái)以及4G無(wú)線工業(yè)路線器。第三章為巡檢機(jī)器人執(zhí)行驅(qū)動(dòng)技術(shù)，主要包括伺服電機(jī)、伺服傳感技術(shù)、伺服控制技術(shù)和功率變換器。第四章為，巡檢機(jī)器人模型算法，主要包括定位模型算法、路徑規(guī)劃算法、運(yùn)動(dòng)控制算法和SLAM算法。第五章為，巡檢機(jī)器人軟件集成開發(fā)技術(shù)，主要包括ROS概述、ROS2的核心概念、巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)和基于ROS2的巡檢機(jī)器人導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)。