本書介紹了機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的基本概念及開發(fā)調(diào)試方法。全書分5章，第1章為Ubuntu操作系統(tǒng)，介紹了Ubuntu20。04的使用、文件與目錄操作、vi編輯器和包管理；第2章為ROS概述與環(huán)境設(shè)置，介紹了如何在虛擬機(jī)上安裝ROS和設(shè)置VSCode開發(fā)環(huán)境；第3章為ROS系統(tǒng)架構(gòu)，介紹了ROS系統(tǒng)的構(gòu)成與目錄結(jié)構(gòu)；第4章為ROS通信機(jī)制，介紹了ROS話題、消息服務(wù)、參數(shù)，并在ROS自帶的仿真海龜示例基礎(chǔ)上，通過(guò)大量例子講述ROS通信命令的用法和Python程序?qū)崿F(xiàn)；第5章為ROS運(yùn)行管理，介紹了ROS的運(yùn)行調(diào)試工具及用法，包括計(jì)算圖資源命名與重命名、分布式通信設(shè)置、消息錄制與回放、日志消息、可視化與仿真。本書內(nèi)容切合實(shí)際，圖文并茂，通俗易懂。