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移動(dòng)機(jī)器人SLAM技術(shù)
本書(shū)介紹了在移動(dòng)機(jī)器人激光SLAM和視覺(jué)SLAM領(lǐng)域的最新研究成果。主要內(nèi)容包括:激光SLAM流程、算法和實(shí)際環(huán)境中的問(wèn)題,視覺(jué)SLAM算法和未來(lái)發(fā)展,移動(dòng)機(jī)器人SLAM的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的組合特征提取與關(guān)聯(lián),基于掃描匹配和輔助粒子的蒙特卡洛全局定位算法,基于掃描匹配和組合特征的FastSLAM,融合點(diǎn)特征法與直接法的高效雙目視覺(jué)-慣導(dǎo)里程計(jì),相機(jī)-IMU外參自動(dòng)標(biāo)定與在線估計(jì)視覺(jué)-慣導(dǎo)SLAM,融合點(diǎn)線特征的雙目視覺(jué)-慣導(dǎo)SLAM等。本書(shū)既有基礎(chǔ)理論和算法模型的介紹,也有相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
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