本書(shū)對(duì)兩輪自平衡車(chē)擺機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律展開(kāi)了深入研究。本書(shū)根據(jù)拉格朗日方程建立了兩輪自平衡車(chē)擺機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行深入的分析，同時(shí)進(jìn)行降階和解耦處理，將該機(jī)器人系統(tǒng)分解為直行子系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)，并在假設(shè)條件下對(duì)直行動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了處理，使該機(jī)器人復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)模型得到了簡(jiǎn)化，極大地方便了機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)。