Chapter 1 架構(gòu)—無(wú)人駕駛汽車(chē)的“骨骼” 001
1-1 什么是無(wú)人駕駛汽車(chē)？ 001
1-2 無(wú)人駕駛汽車(chē)的技術(shù)原理是怎樣的？ 001
1-3 汽車(chē)駕駛自動(dòng)化是如何分級(jí)的？ 002
1-4 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)與無(wú)人駕駛汽車(chē)是什么關(guān)系？ 004
1-5 自動(dòng)駕駛汽車(chē)與無(wú)人駕駛汽車(chē)有什么區(qū)別？ 004
1-6 車(chē)聯(lián)網(wǎng)與無(wú)人駕駛汽車(chē)是什么關(guān)系？ 005
1-7 無(wú)人駕駛汽車(chē)的優(yōu)勢(shì)和風(fēng)險(xiǎn)有哪些？ 005
1-8 無(wú)人駕駛汽車(chē)的技術(shù)架構(gòu)是怎樣的？ 007
1-9 什么是百度Apollo? 008
1-10 百度Apollo具有哪些特點(diǎn)？ 009
1-11 百度Apollo的技術(shù)架構(gòu)是怎樣的？ 009
1-12 汽車(chē)電子電氣架構(gòu)的升級(jí)路徑是怎樣的？ 014
1-13 汽車(chē)電子電氣架構(gòu)的升級(jí)主要體現(xiàn)在哪些方面？ 017
1-14 無(wú)人駕駛汽車(chē)的產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)窃鯓拥模? 018
1-15 無(wú)人駕駛汽車(chē)對(duì)芯片有哪些要求？ 019
1-16 自動(dòng)駕駛技術(shù)主流芯片類(lèi)型主要有哪些？ 020
1-17 無(wú)人駕駛汽車(chē)的典型應(yīng)用場(chǎng)景有哪些？ 021
1-18 無(wú)人駕駛汽車(chē)的關(guān)鍵技術(shù)主要有哪些？ 025
1-19 無(wú)人駕駛汽車(chē)的發(fā)展趨勢(shì)有哪些？ 026

Chapter 2 環(huán)境感知—無(wú)人駕駛汽車(chē)的“眼睛” 028
2-1 什么是無(wú)人駕駛汽車(chē)的環(huán)境感知？ 028
2-2 無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)的硬件有哪些？ 029
2-3 無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知的對(duì)象有哪些？ 030
2-4 百度Apollo感知系統(tǒng)是怎樣的？ 032
2-5 百度Apollo感知開(kāi)發(fā)流程有什么特點(diǎn)？ 033
2-6 無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)有哪些？ 035
2-7 什么是超聲波雷達(dá)？ 037
2-8 超聲波雷達(dá)的組成是怎樣的？ 038
2-9 超聲波雷達(dá)的工作原理是怎樣的？ 040
2-10 超聲波雷達(dá)有什么特點(diǎn)？ 041
2-11 超聲波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)有哪些？ 041
2-12 超聲波雷達(dá)在無(wú)人駕駛汽車(chē)上有哪些應(yīng)用？ 042
2-13 什么是毫米波雷達(dá)？ 046
2-14 毫米波雷達(dá)有哪些類(lèi)型？ 047
2-15 毫米波雷達(dá)的組成是怎樣的？ 049
2-16 毫米波雷達(dá)的工作原理是怎樣的？ 050
2-17 毫米波雷達(dá)有什么特點(diǎn)？ 052
2-18 毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)有哪些？ 053
2-19 毫米波雷達(dá)在無(wú)人駕駛汽車(chē)上有哪些應(yīng)用？ 054
2-20 什么是激光雷達(dá)？ 056
2-21 激光雷達(dá)有哪些類(lèi)型？ 056
2-22 激光雷達(dá)的組成是怎樣的？ 058
2-23 激光雷達(dá)的工作原理是怎樣的？ 059
2-24 激光雷達(dá)有什么特點(diǎn)？ 061
2-25 激光雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)有哪些？ 062
2-26 激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛汽車(chē)上有哪些應(yīng)用？ 063
2-27 激光雷達(dá)感知流程是怎樣的？ 064
2-28 如何接收激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)？ 064
2-29 如何對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行運(yùn)動(dòng)畸變補(bǔ)償？ 066
2-30 如何利用傳統(tǒng)方法對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行數(shù)據(jù)處理？ 067
2-31 基于深度學(xué)習(xí)的激光點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)主要有哪些方法？ 071
2-32 什么是視覺(jué)傳感器？ 073
2-33 視覺(jué)傳感器有哪些類(lèi)型？ 074
2-34 視覺(jué)傳感器的組成是怎樣的？ 077
2-35 視覺(jué)傳感器的工作原理是怎樣的？ 077
2-36 視覺(jué)傳感器有什么特點(diǎn)？ 078
2-37 視覺(jué)傳感器的技術(shù)參數(shù)有哪些？ 080
2-38 視覺(jué)傳感器在無(wú)人駕駛汽車(chē)上有哪些應(yīng)用？ 085
2-39 利用視覺(jué)傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)有哪些算法？ 085
2-40 傳感器標(biāo)定的目的是什么？ 087
2-41 視覺(jué)傳感器坐標(biāo)系有哪些？ 089
2-42 什么是相機(jī)畸變？ 090
2-43 如何利用棋盤(pán)格對(duì)相機(jī)的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定？ 090
2-44 為什么要對(duì)多傳感器進(jìn)行融合？ 092
2-45 多傳感器融合有哪些特點(diǎn)？ 093
2-46 多傳感器融合的過(guò)程是怎樣的？ 093
2-47 多傳感器融合的基本要求是什么？ 094
2-48 什么是時(shí)間同步？ 094
2-49 什么是空間同步？ 095
2-50 什么是軟件同步？ 096
2-51 什么是硬件同步？ 096
2-52 多傳感器融合的體系架構(gòu)是怎樣的？ 098
2-53 多傳感器融合的級(jí)別是如何分類(lèi)的？ 099
2-54 多傳感器融合的算法主要有哪些？ 101
2-55 什么是多傳感器后融合？ 103
2-56 什么是多傳感器前融合？ 103
2-57 什么是鳥(niǎo)瞰圖感知？ 104
2-58 鳥(niǎo)瞰圖感知技術(shù)有哪些優(yōu)勢(shì)？ 105
2-59 如何利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行道路檢測(cè)？ 106
2-60 如何利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行車(chē)輛檢測(cè)？ 107
2-61 基于深度學(xué)習(xí)的行人檢測(cè)方法主要有哪些？ 111
2-62 交通標(biāo)志檢測(cè)方法有哪些？ 115
2-63 如何利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行交通信號(hào)燈檢測(cè)？ 116

Chapter 3 精準(zhǔn)定位—無(wú)人駕駛汽車(chē)的“小腦” 120
3-1 什么是無(wú)人駕駛汽車(chē)的定位？ 120
3-2 無(wú)人駕駛汽車(chē)的定位方法主要有哪些？ 120
3-3 無(wú)人駕駛汽車(chē)對(duì)定位有什么要求？ 124
3-4 定位坐標(biāo)系有哪些？ 125
3-5 無(wú)人駕駛汽車(chē)高精度定位技術(shù)主要分哪幾類(lèi)？ 128
3-6 無(wú)人駕駛汽車(chē)高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)有哪些？ 129
3-7 GPS定位原理是怎樣的？ 130
3-8 GPS定位有哪些特點(diǎn)？ 131
3-9 什么是差分全球定位系統(tǒng)？ 132
3-10 BDS定位原理是怎樣的？ 133
3-11 BDS定位有哪些特點(diǎn)？ 134
3-12 什么是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)？ 134
3-13 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有哪些特點(diǎn)？ 135
3-14 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有哪些作用？ 136
3-15 什么是航跡推算技術(shù)？ 138
3-16 什么是GPS/DR組合導(dǎo)航？ 139
3-17 什么是SLAM？ 140
3-18 SLAM的作用是什么？ 140
3-19 視覺(jué)SLAM的框架是怎樣的？ 141
3-20 激光SLAM的框架是怎樣的？ 144
3-21 視覺(jué)SLAM和激光SLAM的比較是怎樣的？ 145
3-22 什么是高精度地圖？ 145
3-23 高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖有什么區(qū)別？ 147
3-24 高精度地圖有哪些作用？ 148
3-25 高精度地圖是如何生成的？ 150

Chapter 4 決策與規(guī)劃—無(wú)人駕駛汽車(chē)的“大腦” 154
4-1 什么是無(wú)人駕駛汽車(chē)的決策與規(guī)劃？ 154
4-2 什么是全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃？ 155
4-3 路徑規(guī)劃的步驟主要包括哪些？ 155
4-4 環(huán)境模型建立方法主要有哪些？ 156
4-5 路徑規(guī)劃算法是如何分類(lèi)的？ 159
4-6 路徑規(guī)劃的傳統(tǒng)規(guī)劃算法主要有哪些？ 161
4-7 路徑規(guī)劃的智能算法主要有哪些？ 164
4-8 基于采樣的路徑規(guī)劃算法主要有哪些？ 167
4-9 無(wú)人駕駛汽車(chē)換道軌跡模型主要有哪些？ 168
4-10 如何利用人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行路徑規(guī)劃？ 170
4-11 什么是無(wú)人駕駛汽車(chē)的行為決策？ 171
4-12 無(wú)人駕駛汽車(chē)決策機(jī)制流程是怎樣的？ 172
4-13 無(wú)人駕駛汽車(chē)的行為決策方法主要有哪些？ 173
4-14 如何利用有限狀態(tài)機(jī)法對(duì)駕駛行為進(jìn)行決策？ 175
4-15 如何利用支持向量機(jī)對(duì)駕駛行為進(jìn)行決策？ 178
4-16 如何利用馬爾可夫決策過(guò)程對(duì)駕駛行為進(jìn)行決策？ 180
4-17 如何利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)對(duì)駕駛行為進(jìn)行決策？ 182

Chapter 5 控制與執(zhí)行—無(wú)人駕駛汽車(chē)的“四肢” 184
5-1 什么是無(wú)人駕駛汽車(chē)的控制？ 184
5-2 無(wú)人駕駛汽車(chē)的控制是如何分類(lèi)的？ 185
5-3 自動(dòng)駕駛傳統(tǒng)控制方法主要有哪些？ 186
5-4 自動(dòng)駕駛智能控制方法主要有哪些？ 189
5-5 什么是線控底盤(pán)技術(shù)？ 192
5-6 為什么說(shuō)線控底盤(pán)是未來(lái)無(wú)人駕駛汽車(chē)的必要條件？ 193
5-7 什么是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)？ 194
5-8 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有什么特點(diǎn)？ 195
5-9 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成是怎樣的？ 196
5-10 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理是怎樣的？ 198
5-11 什么是線控制動(dòng)系統(tǒng)？ 198
5-12 線控制動(dòng)系統(tǒng)有什么特點(diǎn)？ 199
5-13 線控制動(dòng)系統(tǒng)的組成是怎樣的？ 200
5-14 線控制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理是怎樣的？ 201
5-15 什么是線控油門(mén)？ 202
5-16 線控油門(mén)有什么特點(diǎn)？ 202
5-17 燃油汽車(chē)線控油門(mén)的組成與工作原理是怎樣的？ 203
5-18 電動(dòng)汽車(chē)線控油門(mén)的組成與工作原理是怎樣的？ 203

Chapter 6 新一代信息技術(shù)—無(wú)人駕駛汽車(chē)的“靈魂” 205
6-1 什么是人工智能技術(shù)？ 205
6-2 人工智能技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 206
6-3 什么是機(jī)器學(xué)習(xí)？ 207
6-4 機(jī)器學(xué)習(xí)是如何分類(lèi)的？ 208
6-5 機(jī)器學(xué)習(xí)的常用算法有哪些？ 209
6-6 機(jī)器學(xué)習(xí)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 212
6-7 什么是深度學(xué)習(xí)？ 213
6-8 深度學(xué)習(xí)有哪些特點(diǎn)？ 213
6-9 深度學(xué)習(xí)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 214
6-10 什么是語(yǔ)義分割？ 216
6-11 語(yǔ)義分割和目標(biāo)檢測(cè)有什么區(qū)別？ 218
6-12 語(yǔ)義分割在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 219
6-13 什么是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)？ 220
6-14 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的處理程序是怎樣的？ 221
6-15 什么是大數(shù)據(jù)技術(shù)？ 230
6-16 大數(shù)據(jù)有哪些特征？ 231
6-17 大數(shù)據(jù)技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 232
6-18 什么是云計(jì)算技術(shù)？ 233
6-19 云計(jì)算有哪些特點(diǎn)？ 233
6-20 云計(jì)算技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 234
6-21 什么是邊緣計(jì)算技術(shù)？ 235
6-22 邊緣計(jì)算技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 236
6-23 什么是區(qū)塊鏈技術(shù)？ 237
6-24 區(qū)塊鏈技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 238
6-25 什么是5G技術(shù)？ 239
6-26 5G移動(dòng)通信技術(shù)具有哪些特點(diǎn)？ 239
6-27 5G技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 241
6-28 什么是V2X技術(shù)？ 242
6-29 什么是C-V2X通信技術(shù)和LTE-V通信技術(shù)？ 244
6-30 V2X技術(shù)在無(wú)人駕駛汽車(chē)中有什么應(yīng)用？ 245

參考文獻(xiàn) 251