本書在歸納分析國(guó)內(nèi)外關(guān)于多智能體系統(tǒng)分布式優(yōu)化控制算法的基礎(chǔ)上，研究了針對(duì)外部干擾、系統(tǒng)未建模動(dòng)態(tài)、系統(tǒng)狀態(tài)受限、固定時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)穩(wěn)定等具體需求的高階非線性多智能體系統(tǒng)的分布式控制器設(shè)計(jì)。主要內(nèi)容包括：設(shè)計(jì)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制算法，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的萬(wàn)能逼近能力對(duì)系統(tǒng)內(nèi)的未建模動(dòng)態(tài)進(jìn)行估計(jì)，并通過(guò)設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)律和自適應(yīng)控制律，使得系統(tǒng)輸出達(dá)到全局最優(yōu)解的附近。設(shè)計(jì)一個(gè)二階固定時(shí)間內(nèi)收斂的擴(kuò)張觀測(cè)器，將系統(tǒng)中每一階狀態(tài)進(jìn)行擴(kuò)展，利用擴(kuò)張觀測(cè)器獲得系統(tǒng)內(nèi)未建模動(dòng)態(tài)以及外部干擾的估計(jì)值，并最終通過(guò)固定時(shí)間穩(wěn)定性分析得出構(gòu)造出的分布式控制協(xié)議能夠使多智能體系統(tǒng)的輸出在固定時(shí)間內(nèi)收斂至全局最優(yōu)解的附近。仿真實(shí)驗(yàn)，給出多智能體系統(tǒng)的具體模型，并設(shè)計(jì)好控制協(xié)議中的每個(gè)所需參數(shù)，利用MATLAB自帶的仿真模塊驗(yàn)證算法性能以及理論分析的結(jié)果。