本書主要分三部分：第1、2章介紹機器人學的基礎以及并聯機器人的關鍵知識；第3～5章介紹并聯機器人的機構學理論，包括運動學和動力學；第6、7章介紹并聯機器人的控制，主要是運動控制和力控制。附錄將書中需要的預備知識進行了簡要介紹。本書內容全面，層次結構合理，具有很強的可讀性，幾乎所有章后都配備了適量的習題，對于深入理解書中的內容可提供很大的幫助。本書適合機器人學相關的人士閱讀。