本書對平面五桿并聯(lián)機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)分析，提出了平面五桿并聯(lián)機器人運動系統(tǒng)方案設計，建立了平面五桿并聯(lián)機器人的位姿正解、位姿逆解、連續(xù)軌跡逆解、運動空間分析、速度和加速度正解及逆解等數(shù)學模型，提出了構(gòu)造并聯(lián)機器人雅可比矩陣的新方法。 本書可供機械自動化類專業(yè)或其他相關(guān)專業(yè)的師生或工程技術(shù)人員參考。