第1章引言1
第2章Simulink界面介紹5
2.1Simulink是什么5
2.2Simulink的啟動(dòng)及Simulink Library Browser的介紹6
2.3模型的建立9
2.4打開(kāi)既存模型10
2.5向模型中添加模塊11
第3章Simulink模塊13
3.1Simulink模塊的組成要素13
3.1.1模塊概述13
3.1.2Simulink模塊的數(shù)據(jù)元素構(gòu)成14
3.1.3Simulink模塊的朝向15
3.1.4Simulink模塊的屬性及參數(shù)15
3.1.5Simulink模塊的注解22
3.1.6Simulink模塊的虛擬性23
3.1.7Simulink模塊的采樣時(shí)間23
3.2Simulink常用模塊庫(kù)26
3.2.1In/Out模塊26
3.2.2Constant模塊30
3.2.3Scope模塊30
3.2.4四則運(yùn)算模塊36
3.2.5延時(shí)模塊42
3.2.6Relational Operator模塊46
3.2.7Logical Operator模塊47
3.2.8Switch模塊49
3.2.9積分模塊52
3.2.10Saturation模塊63
3.2.11Ground模塊64
3.2.12Terminator模塊65
3.2.13信號(hào)合并與分解模塊65
3.2.14Bus Creator模塊和Bus Selector模塊70
3.2.15Vector Concatenate模塊72
3.2.16Data Type Conversion模塊73
3.2.17Subsystem模塊75
3.3其他常用模塊76
3.3.1信號(hào)源模塊77
3.3.2信號(hào)接收模塊88
3.3.3查找表模塊93
3.3.4其他模塊97
3.3.5用戶自定義模塊102
3.3.6不同速率的轉(zhuǎn)換模塊Rate Transition模塊107
3.3.7String模塊庫(kù)109
3.3.8Merge模塊115
3.3.9C語(yǔ)言調(diào)用C Caller模塊116
3.3.10CAN報(bào)文處理模塊CAN Pack/CAN Unpack模塊121
第4章Simulink信號(hào)128
4.1Simulink信號(hào)概述128
4.2Simulink信號(hào)的操作128
4.2.1信號(hào)的創(chuàng)建與連接128
4.2.2信號(hào)的命名129
4.2.3信號(hào)的分支129
4.2.4信號(hào)的刪除130
4.3Simulink信號(hào)的分類(lèi)130
4.3.1Scalar信號(hào)130
4.3.2Vector信號(hào)131
4.3.3Matrix信號(hào)131
4.3.4Bus信號(hào)131
4.3.5Function�睠all信號(hào)132
4.3.6尺寸可變信號(hào)132
4.3.7未連接信號(hào)133
4.4Simulink信號(hào)的屬性133
4.5Simulink信號(hào)的傳播139
第5章Simulink子系統(tǒng)142
5.1Simulink子系統(tǒng)詳解142
5.1.1子系統(tǒng)概述142
5.1.2Simulink模型的運(yùn)行順序143
5.1.3各種子系統(tǒng)的特點(diǎn)與功能145
5.2Simulink子系統(tǒng)實(shí)例147
5.2.1虛擬子系統(tǒng)與非虛擬子系統(tǒng)147
5.2.2觸發(fā)使能子系統(tǒng)(條件子系統(tǒng))148
5.2.3函數(shù)調(diào)用子系統(tǒng)(條件子系統(tǒng))153
5.2.4While Iterator子系統(tǒng)(動(dòng)作子系統(tǒng))157
5.2.5變體子系統(tǒng)(選擇子系統(tǒng))160
5.2.6可配置子系統(tǒng)(選擇子系統(tǒng))162
第6章Simulink模型的仿真165
6.1模型的配置仿真165
6.1.1求解器165
6.1.2參數(shù)的配置169
6.2模型仿真數(shù)據(jù)記錄178
6.2.1信號(hào)日志179
6.2.2仿真數(shù)據(jù)觀察器181
6.3仿真的調(diào)試184
6.3.1Debugger的啟動(dòng)184
6.3.2Debugger的單步方法186
6.3.3Debugger的斷點(diǎn)設(shè)置方法190
6.4仿真的加速195
6.5模型的架構(gòu)195
6.5.1頂層196
6.5.2觸發(fā)層196
6.5.3結(jié)構(gòu)層197
6.5.4數(shù)據(jù)流層198
第7章Simulink的回調(diào)函數(shù)199
7.1什么是回調(diào)函數(shù)199
7.2回調(diào)跟蹤199
7.3模型回調(diào)函數(shù)200
7.4模塊回調(diào)函數(shù)202
7.5端口回調(diào)函數(shù)205
7.6參數(shù)回調(diào)函數(shù)206
7.7回調(diào)函數(shù)使用例程207
7.7.1打開(kāi)模型時(shí)自動(dòng)加載變量207
7.7.2雙擊一個(gè)模塊來(lái)執(zhí)行MATLAB腳本207
7.7.3開(kāi)始仿真前執(zhí)行命令208
7.7.4提示模塊端口的連線情況209
7.7.5統(tǒng)計(jì)模型中所有模塊的信息209
第8章Simulink模型操作自動(dòng)化212
8.1M語(yǔ)言控制模型的仿真212
8.1.1sim控制模型進(jìn)行仿真及參數(shù)配置212
8.1.2set_param控制模型仿真過(guò)程216
8.2M語(yǔ)言修改模塊屬性218
8.3M語(yǔ)言自動(dòng)建立模型220
8.3.1模型的建立及打開(kāi)220
8.3.2模塊的添加、刪除及替換221
8.3.3信號(hào)線的添加及刪除223
8.3.4M語(yǔ)言自動(dòng)創(chuàng)建模型223
第9章Stateflow建模226
9.1狀態(tài)機(jī)建模要素226
9.2Stateflow狀態(tài)與遷移電梯控制實(shí)例229
9.3Stateflow之Simulink State和Simulink Function236
9.4Stateflow轉(zhuǎn)移與節(jié)點(diǎn)應(yīng)用案例用狀態(tài)機(jī)逐個(gè)處理字符240
9.5Graphical Function 并行狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)遙控狀態(tài)設(shè)計(jì)244
9.6Entry與Exit使跨層次轉(zhuǎn)移避免接觸父層狀態(tài)邊界253
9.7狀態(tài)機(jī)事件應(yīng)用RT-Thread線程狀態(tài)管理實(shí)例256
9.7.1實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)原理簡(jiǎn)介257
9.7.2RT-Thread線程管理狀態(tài)機(jī)案例258
9.8選擇/循環(huán)語(yǔ)句建模方式261
9.8.1選擇語(yǔ)句261
9.8.2循環(huán)語(yǔ)句264
第10章S函數(shù)268
10.1S函數(shù)概述268
10.2S函數(shù)的類(lèi)型268
10.3S函數(shù)的要素269
10.4S函數(shù)的組成及執(zhí)行順序270
10.5不同語(yǔ)言編寫(xiě)的S函數(shù)272
10.5.1Level 1 M S函數(shù)273
10.5.2Level 2 M S函數(shù)278
10.5.3C MEX S函數(shù)286
第11章模塊的封裝313
11.1Mask Editor封裝模塊313
11.1.1封裝模塊構(gòu)成的子系統(tǒng)314
11.1.2封裝S函數(shù)編寫(xiě)的模塊327
11.2編程自動(dòng)封裝模塊329
11.2.1模塊的屬性329
11.2.2使用set_param和get_param封裝模塊332
11.2.3使用Simulink.Mask類(lèi)封裝模塊336
11.3使用GUIDE封裝模塊345
第12章Simulink創(chuàng)建自定義庫(kù)350
第13章Simulink自定義環(huán)境354
13.1Simulink環(huán)境自定義功能354
13.2Simulink工具欄菜單自定義354
13.3Simulink Library Browser菜單欄自定義357
13.4Simulink目標(biāo)硬件自定義359
13.5Simulink參數(shù)對(duì)話框控制362
第14章Simulink代碼生成技術(shù)詳解364
14.1模型生成代碼技術(shù)基礎(chǔ)364
14.1.1Simulink模型的C代碼生成364
14.1.2模型生成代碼的優(yōu)化365
14.1.3代碼的有效性驗(yàn)證365
14.1.4其他驗(yàn)證方法367
14.2Simulink代碼生成流程及技巧367
14.2.1傳統(tǒng)代碼生成配置方法368
14.2.2新版本代碼生成配置方法381
14.2.3代碼生成的流程392
14.2.4代碼生成方法與技巧398
第15章TLC語(yǔ)言444
15.1TLC的作用444
15.2TLC的語(yǔ)法445
15.2.1基本語(yǔ)法445
15.2.2常用指令446
15.2.3注釋446
15.2.4變量值擴(kuò)展符446
15.2.5條件分支446
15.2.6開(kāi)關(guān)分支447
15.2.7循環(huán)448
15.2.8文件流451
15.2.9記錄451
15.2.10變量清除454
15.2.11語(yǔ)句換行連接454
15.2.12訪問(wèn)范圍455
15.2.13輸入文件控制455
15.2.14輸出格式控制456
15.2.15指定模塊生成代碼的語(yǔ)言種類(lèi)456
15.2.16斷言457
15.2.17函數(shù)457
15.2.18變量類(lèi)型458
15.2.19操作符和表達(dá)式459
15.2.20TLC內(nèi)建函數(shù)461
15.2.21TLC命令行464
15.2.22TLC調(diào)試方法465
15.2.23tlc文件的覆蓋度468
15.2.24TLC Profiler469
15.3為S函數(shù)編寫(xiě)tlc文件471
15.3.1支持代碼生成的S函數(shù)472
15.3.2模塊tlc文件的構(gòu)成474
15.3.3模塊TLC函數(shù)實(shí)例481
第16章基于模型設(shè)計(jì)487
16.1垂直起降飛行器488
16.1.1特點(diǎn)概述488
16.1.2案例飛行器介紹489
16.2需求分析491
16.3架構(gòu)設(shè)計(jì)493
16.4功能設(shè)計(jì)495
16.5代碼生成496
16.6功能驗(yàn)證498
16.6.1設(shè)置測(cè)試模型498
16.6.2設(shè)置測(cè)試文件500
16.6.3測(cè)試結(jié)果分析504
16.7集成驗(yàn)證507
16.7.1MIL仿真507
16.7.2SIL仿真511
16.7.3PIL仿真513
16.7.4HIL仿真517
16.8試飛驗(yàn)證517
寫(xiě)在最后的話519
參考文獻(xiàn)520