本書共分25章，分別介紹了對稱與周期框架的組合剛性、伴隨對稱均衡框架、帶多面體范數(shù)的剛性、無窮小體與計算機(jī)輔助設(shè)計剛性理論、優(yōu)化問題、圖的特殊族、全局剛性的條件、體條線鉸鏈框架的剛性、組合局部剛性與全局剛性的歸納構(gòu)造、對稱無窮小剛性的變換等內(nèi)容。