第1章緒論

1.1問題提出及意義

1.2點云配準(zhǔn)研究現(xiàn)狀

1.2.1點云處理理論

1.2.2點云配準(zhǔn)研究現(xiàn)狀

1.3點云配準(zhǔn)研究內(nèi)容

第2章點云配準(zhǔn)技術(shù)概述

2.1點云定義與數(shù)據(jù)類型

2.2點云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)

2.2.1點云數(shù)據(jù)粗配準(zhǔn)

2.2.2點云數(shù)據(jù)精細(xì)配準(zhǔn)

2.3點云誤差評價指標(biāo)

2.4點云數(shù)據(jù)集

2.5本章小結(jié)

第3章點云配準(zhǔn)經(jīng)典算法

3.1ICP配準(zhǔn)算法原理

3.2改進(jìn)的ICP配準(zhǔn)算法

3.2.1GO�睮CP算法

3.2.2Scale�睮CP算法

3.3基于統(tǒng)計學(xué)的點云配準(zhǔn)算法

3.3.1PAC算法

3.3.2ICA算法

3.3.3CPD算法

3.3.4NDT算法

3.4本章小結(jié)

第4章基于核典型相關(guān)分析的點云配準(zhǔn)算法

4.1Cauchy�睸chwarz不等式

4.2典型相關(guān)分析

4.3核典型相關(guān)分析

4.4基于核典型相關(guān)分析的點云配準(zhǔn)

4.5實驗及結(jié)果分析

4.5.1經(jīng)典配準(zhǔn)

4.5.2不同噪聲環(huán)境下的點云配準(zhǔn)

4.5.3不同遮擋環(huán)境下的點云配準(zhǔn)

4.5.4放縮配準(zhǔn)

4.6實物掃描配準(zhǔn)

4.7本章小結(jié)

第5章基于柯西混合模型的點云配準(zhǔn)算法

5.1柯西分布

5.2柯西混合模型

5.3基于柯西混合模型的點云配準(zhǔn)

5.4基于EM算法的參數(shù)估計

5.5實驗及結(jié)果分析

5.5.1無噪聲、無缺失環(huán)境下的點云配準(zhǔn)

5.5.2有噪聲、無缺失環(huán)境下的點云配準(zhǔn)

5.5.3數(shù)據(jù)缺失環(huán)境下的點云配準(zhǔn)

5.5.4有噪聲、有缺失及放縮環(huán)境下的點云配準(zhǔn)

5.6現(xiàn)場掃描數(shù)據(jù)配準(zhǔn)

5.7本章小結(jié)

第6章基于ICP的點云配準(zhǔn)改進(jìn)算法

6.1基于遺傳算法的ICP配準(zhǔn)方法

6.1.1遺傳算法基本原理

6.1.2基于遺傳算法的點云配準(zhǔn)

6.1.3仿真分析

6.2基于多種群遺傳算法的ICP配準(zhǔn)方法

6.2.1多種群遺傳算法基本原理

6.2.2基于多種群遺傳算法的ICP改進(jìn)配準(zhǔn)算法

6.2.3仿真分析

6.3實驗及結(jié)果分析

6.4本章小結(jié)

第7章基于雙通道最優(yōu)選擇的點云配準(zhǔn)

7.1雙通道最優(yōu)選擇模型

7.1.1組合預(yù)測模型

7.1.2雙通道最優(yōu)選擇原理

7.2基于雙通道最優(yōu)選擇的點云配準(zhǔn)方法

7.3實驗及結(jié)果分析

7.3.1雙通道模型選擇及實現(xiàn)

7.3.2實驗結(jié)果分析

7.4本章小結(jié)

第8章本書結(jié)論及趨勢展望

8.1本書結(jié)論

8.2趨勢展望

參考文獻(xiàn)