本書(shū)主要研究多自由度輪/履式仿人機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下自主作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。第1、2章介紹研究背景及多自由度輪/履式仿人機(jī)器人平臺(tái)；第3、4章介紹不同幾何約束條件下的圖像特征匹配算法，通過(guò)提高特征點(diǎn)匹配性能和運(yùn)動(dòng)估計(jì)精度來(lái)解決非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的三維地圖構(gòu)建及重建問(wèn)題；第5～7章介紹基于路徑規(guī)劃、碰撞檢測(cè)，以及穩(wěn)定判據(jù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題，致力于解決該類機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中穩(wěn)定行走與作業(yè)的瓶頸問(wèn)題；第8章進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

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